车多路窄行人逆行 自动驾驶测试车能比老司机稳?

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网易汽车7月14日报道 早在1925年，人类就尝试研究自动驾驶技术，只是那会自动驾驶更多的是用来展示无线电技术，说白了就是用一台车的无线电“遥控”操纵另一台车。

90多年后的今天，在AI、大数据、5G的裹挟下，飞速发展的技术让自动驾驶的美好生活离我们越来越近，至少看到了曙光。

客观的说，更多的人开始相信自动驾驶在其有生之年就会实现，只是我们不知道还要等多久，10年还是20年，亦或者更久。

至少在2020年这个时间节点，我们看到了越来越多的自动驾驶企业开始推出阶段性的产品，更多的公开道路测试里程，更多的交通数据积累，甚至开启Robotaxi载人点对点运营。

近期北京在海淀区新增了200多公里的自动驾驶公开测试道路，在这个炎热的夏天，我们以探访自动驾驶封闭基地和公开道路体验为主线，为大家带来一个非常规考驾照的事，没错，自动驾驶如何拿驾照？拿到驾照后与新手司机相比，自动驾驶上路实际表现又如何呢？

本次自动驾驶考驾照主题季包括一下内容：

1.车多路窄行人逆行 自动驾驶新手司机会紧张吗？

2.拿证很容易?自动驾驶场地测试5000公里的门槛有多高?(即将上线)

3.为什么说自动驾驶的理论考试比我们想象的难多了?(即将上线)

自动驾驶也要考驾照？

以北京为例，同人类考驾照流程基本一样，自动驾驶车辆在公开道路测试前需要在封闭场地累计完成5000公里的练习，最终综合考核通过后才能前往开放道路测试。

具备上路的测试车，也只能在符合所取牌照等级的道路测试，这一点非常严格。

北京将自动驾驶测试道路分为R1-R5级，自动驾驶车辆能力也分为T1-T5，Rn与Tn对应。

也就是说如果你拿到了T3能力的牌照，那只能在R3及以下道路测试，不能闯入R4和R5路段。

申请公开道路测试有哪些要求？

驾校理论考核完就可以上路了吗？当然不是。

自动驾驶车辆在公开道路测试前需要提交申请，申请资料包括车辆的基本信息(颜色、发动机号、生产日期、生产商等)。

此外还需要提供自动驾驶通讯、操作、安全、车辆监控等系统的介绍和说明，安装自动驾驶数据记录装置，并将监管装置接入监管平台。

车辆的这些设备和数据备份，也是出于车辆本身和社会交通安全角度考虑的。毕竟，公开道路测试还是有一定的危险性的。

测试车辆要买保险？

上路前车辆需要购买500万交通事故保险，一家企业初次申请一批次不超过5辆自动驾驶车辆，一批次车辆车辆型号、自动驾驶系统、传感器配置需要一致。

数据存储有啥说法?

测试车辆配备的自动驾驶记录仪，应自动记录和存储诸如车辆发生碰撞、事故、脱离自动驾驶状态或失效状况前至少90秒的数据，数据存储时间不少于3年。

自动驾驶安全员要求高吗？

自动驾驶车辆中的安全员是非常重要的角色，不仅关系到车辆的安全，对道路其他交通参与者也是责任重大。

安全员应具有3年以上安全驾驶经历，熟悉自动驾驶测试规程，实车训练不少于50小时自动驾驶测试车辆操作，不少于10小时危险场景下接管车辆训练。最近1年无超速50%以上，无严重交通违法记录等。

道路测试可以全天进行?

自动驾驶公开道路测试，通常在白天且无雨雪雾情况下。

此次海淀开放的测试路段要求，除每天0时至9时、17时至24时两个高峰时段外，可在测试区域内上路测试。

在雨、雪、雾等恶劣天气、道路施工等情况下，禁止进行测试。

如果你的车辆具备自动驾驶T5能力，是可以在某些雨雾天气进行测试的，只是目前北京还没有车辆拿到T5牌照。

通过封闭测试考核、搞定完申请资料，给车辆买好保险，配上经验丰富的安全员后，一辆自动驾驶测试车辆就可以开启公共道路实际测试。

自动驾驶公开测试道路长啥样？

就在几天前，北京海淀区新增部分道路作为自动驾驶车辆测试道路。

海淀区自动驾驶开放测试道路也由原来的3条共19.4公里增加至现在的52条共215.3公里。

至此，北京市累计自动驾驶路测开放道路达到200条，总长度699.58公里，道路长度领跑全国。

按照设定，此次海淀开放的道路共计52条。R2道路3条，道路里程6km；R3道路38条，道路里程为148.6km；R4道路6条，道路里程为35.1km，R5道路5条，道路里程为25.6km。

此次开放的中关村自动驾驶示范区北起沙阳路、南至温泉路、东起永丰基地、西至聂各庄-北安河路，及海淀驾校（五矿观山）的区域，规划面积100余平方公里。

预计到年底，中关村科学城还将推进示范区全域测试第二批道路开放，最终形成近400公里的开放测试道路。

这些道路的分级有什么要求？

结合这些道路的标准及实际情况，我们在此次海淀开放的道路中找了几条代表性路段跟大家分享一下。

R1要求直道和双向4车道以上道路，可以有交叉路口，但不准许进行转弯测试。

这也是自动驾驶最初级的要求，这点能力都达不到自然也没有上路的必要，因此海淀此次开放的道路中也不包含此路段。

R2在R1类道路基础上增加软硬隔离设施、直角弯道、曲线弯道，也可含公共汽车站台或公交港湾。

此类路段的挑战在于曲线弯道和公交港湾的识别，如果在封闭驾校训练的好，实际上路后挑战难度应该不大。

以苏四路为例，这里为双向4车道，道路标线清晰，车流量较小，机动车与非机动车各行其道，路边无标准停车位，整体出现突发情况的概率不太，挑战难度一般。

R1、R2只是基础，R3道路挑战就增大了。

在R2道路基础上，R3道路可含机非混行道路，双车道环岛、主辅路出入口、公交专用道、非机动车道、人行道、桥下道路、林荫路和坡道等。

双车道环岛、主辅路出入口、机动车非机动车混行，这些道路对刚上路的人类驾驶员也不一定能轻松应对，更何况自动驾驶系统呢。在北京拿到测试牌照的车辆，基本都停留在此阶段。

以我们实拍的温阳路、苏一路、苏二路为此，通常为交通主干道和密集居住区路段，道路主辅路出入口增多、车流量开始增大，桥下道路增多，结束路段甚至有待转区(R4级)，临时施工，机动车临时停车占路更是家常便饭，没错我们还看到了不按常理出牌的逆行老人们。

单单就几条路，真得为自动驾驶车辆捏了把汗。

别急，R4道路挑战持续增大，目前北京也只给百度颁发过此牌照。

在R3基础上，增加单行混行道路、水泥砂石道路、隧道、急转弯/连续转弯、潮汐车道、异形交叉路口。

我们实拍的温泉路和北清路就是R4道路，车辆较多、车速相对较快、道路急转弯增多、出现异形交叉路口、新老道路线甚至会出现交叉的情况。

终极挑战R5目前北京还没有车辆能胜任

R5的道路更为复杂，在此前所有路段基础上，可以含无交通标志标线的道路，人为交通指挥的道路、雾区、湿滑路面、遗撒路面等。

想想就觉得不是一般的难应付，无交通标志和标线，意味着车辆失去了基础道路的依靠，雾天驾驶对车辆传感系统和决策系统的产生了质的挑战。

我们实拍的聂各庄路出现了无交通标志和标线模糊的场景，道路变窄、接近居民区的原因行人/电动自行车/快递三轮车增多、整体路况极为复杂。如果再赶上雨雪天，被称为终极挑战一点都不过分。

而聂各庄东路由于是驾校考试路段，大量学员和车辆在此上路练习，在这里没拿到的驾照的人类驾驶员和自动驾驶AI虚拟司机真是个好CP。

当然由于北京还没颁发过T5测试牌照，两个没拿本的司机(人类和AI虚拟驾驶员)共驾的场面短期内我们还看不到。

最后，还有特殊的RX类道路。

此外，针对V2X车路协同北京设定了RX道路，为这些道路安装有网联通讯的设备后，就可对自动驾驶车辆提供信号灯切换信号、道路施工、交通管制等信息。用来测试车辆的路端协同。

一台自动驾驶测试车辆真实表现究竟如何呢？

北京2020年自动驾驶车辆道路测试资格名单已经发布。

今年获得测试资格的有百度、小马智行、戴姆勒、奥迪、三快在线(美团旗下)、丰田中国。相比2019年的名单，蔚来汽车、腾讯、滴滴等没有出现在名单里。

在名单中消失的企业各有原因，有业务调整的原因，也有其他原因大家细细品，这里就不展开说了。

测试总里程方面，百度以75.4万公里排名第一，紧随其后的是11.12万公里的小马智行，但要说明的是百度的测试车辆是小马智行的10倍。

看完测试道路后很多人会好奇，自动驾驶车辆乘坐起来是什么感觉呢?

出于对自动驾驶公开测试的好奇，我们实地探访并体验了小马智行的自动驾驶车辆。

小马智行自动驾驶测试车以林肯MKZ为基础车，感知层面的传感器由3个激光雷达(1个64线、2个16线)、4个毫米波雷达、6个摄像头(前部三个长焦，左右后三个广角)构成。

这些传感器通过融合方案对外部物体进行识别和追踪。并通过GNSS和IMU惯性导航实施高精定位，配合高精地图，即使在信号有遮挡的隧道中，仍能获得精确定位和行驶规划，从而保证自动驾驶车辆测试的安全。

传感器硬件只是自动驾驶测试的基础，在实际道路中能否达到老司机的驾驶水平才有说服力。由于保密原因车内的设备和数据图像无法给大家展示，但我们可以通过实际体验的一段路跟大家分享一下小马智行这台测试车辆的能力。

已接近人类普通司机的表现

我们在R3路段体验了至少6、7公里的路程，在此期间车辆表现超出了我们的心理预期，非极端路况下，整体驾驶的流畅度和决策反应速度已经接近人类普通司机的表现。

例如，当车道出现障碍车辆甚至闯入的电动自行车时，车辆的控制策略是先减速，然后根据情况决定是否变道。

如果电动自行车驶离车道后，车辆也可以继续加速行驶。

我们体验的一段路中，车辆行驶路径前方50米左右还突然出现过一只狗，并在地上趴了几秒钟，车辆迅速将其识别并减速，由于狗狗很快离开车道，因此车辆没有主动变道，而是继续行驶。此外，对逆行的快递电动车也能准确识别并有效躲避。

在一个右转路口，由于最外侧是公交车道，虽然我们体验时公交车道已经对社会车辆开放，但测试车还会在路口等待其他直行车辆驶过后，驶入非公交车道。

在我们体验的路段中，这台测试车表现的驾驶风格很沉稳，除了过减速带速度稍快有点颠簸外，其他场景不管是躲避障碍物，变道超车、左转、右转、到达终点后的路边停车基本都是一气呵成。虽然有时速度会比人类司机稍慢一点，但都是在可接受范围内。与国内几个友商相比，这样的乘坐体验排到前三没有任何问题。

除了技术积累外，小马智行有这样的表现也来自其在广州和美国已经进行了一段时间的Robotaxi项目，载人运行积累的经验和用户反馈，也可以反哺给工程师对车辆决策和控制进行针对性的改进和优化。

随车的测试工程师向我们表示，小马智行在美国、广州和北京有近百辆自动驾驶汽车，累计公开道路测试已超过250万公里。未来1-2年内，会继续扩大车队规模，增加测试里程和场景，提升软硬件系统的稳定性和可靠性。小马智行的Robotaxi 在全球已经完成了10万多个订单。

实际上，自动驾驶是一个复杂的系统工程，集合了感知、定位、决策规划、车载操作及全系统的硬件等，以目前的技术能力，每个环节还都需要不断迭代和打磨，在这个过程中遇到的困难和挑战在所难免。

但正是如此，也让我们对自动驾驶的明天充满期待。

作者：王铭

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