第二次世界大战爆发后的空降作战中，特别是1941年克里特岛空降战役后，德国空降部队认为装备的轻武器不能满足空降作战的要求。德国伞兵一直装备与步兵单位一样轻武器。空降作战经验表明，其武器都不适合空降作战的特殊要求。德国空军希望增强单兵火力，要求为伞兵设计一种可携带、可选择连发射击模式并且方便空降携带的步枪，兼顾半自动步枪与轻机枪两种角色。
作为帝国空军的精锐力量，德国伞兵一直拿着和其他常规步兵单位差不多一样的K98K步枪、MG34/MG42机枪和MP38/MP40进行空降作战。而早期的空降作战经验表明，以上武器都不适合空降作战的特殊要求。回想当年的克里特，伞兵除了士官和军官配MP38/MP40（它们有效射程也就100-200m）外，其他的落地时只有手枪和手榴弹。然后就是敌军的猛烈火力下到处找分开投下来的武器，几乎处于只有挨打的份。因此，克里特战役后，帝国航空部要求为伞兵设计一种射程远、射击模式可选的步枪作为常规单兵武器，以取代拉栓式步枪、冲锋枪和轻机枪。并且，他们希望这种枪能使后勤供应简化并增强伞兵的单兵火力。
FG42的设计初衷是满足空降部队在作战中对武器重量轻、火力强的要求，希望这种枪能使后勤供应简化并增强伞兵的单兵火力。空军提出了伞兵步枪的技术指标：使用7.92×57mm的标准弹，并能拥有轻机枪的性能，而且空投体积不大于一支常规拉栓式步枪。此外，还要求使用10-30发弹匣，能发射枪榴弹，带两脚架、刺刀和光瞄具等。作为轻武器研制部门的陆军兵器局正在研制7.92×33毫米中间型威力枪弹，拒绝了空军使用7.92×57毫米标准步枪弹的设计要求。最后航空部直接转向武器制造商，邀请了古斯特洛夫,毛瑟, 莱茵钢铁-博尔西格和克里格霍夫这几家公司，希望他们能参与项目。实际上，只有莱茵钢铁-博尔西格公司和克里格霍夫公司按空军的要求提供了样枪。
1942年，帝国空军武器发展研究处对两支样枪进行了测试，在吕贝克的塔尔奈维茨空军试验场，由陆军部组织对样枪进行了试验。经过测试最终选择了莱茵金属公司设计的样枪，该枪由路易斯·斯坦格负责设计。1942年定型命名为FallschirmjagerGewehr 42（42型伞兵步枪，简称FG42）。施坦格对投产的第一批50支样枪不断进行改进。由于空军与陆军以及武器局与采购署之间的矛盾，在样枪进行试验的过程中研制计划面临夭折的危险，莱茵金属公司赠送给航空部长戈林一支样枪使事情很快出现了转机，戈林又把样枪送给了希特勒，希特勒要求马上生产。据说希特勒认为，FG42在战后应当作为德军的制式步枪。
后来因生产进度无法满足军方要求，转给克里格霍夫公司于1943年夏投产，第一批5000支FG42由克里格霍夫兵工厂生产。FG42的机匣由铬镍钢铣切而成，由于贵金属严重匮乏，由克里格霍夫公司改进生产工艺，用铬锰钢代替，并修改设计提高性能。经过改进后的FG42一般称为第Ⅱ型。由于材料供应短缺而进行的材料和工艺上的变化以及根据战场实战使用情况改进，1944年产生了最后一种改进型号一般称为第Ⅲ型，由于铬锰钢也出现短缺，克里格霍夫兵工厂最后只好将机匣换成了冲压钢板。其零部件多不能同以前的型号之间互换。虽然FG42已经定型，但空军的要求却不断变化，其设计方案也不断修改。如果算上设计修改型号，FG42就不止3个型号。空军也从来不曾对它们进行命名以便进行区分。Ⅰ型、Ⅱ型、Ⅲ型的型号命名是后人为方便区分命名的。
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