1982年，RAH-66出自美国陆军的LHX（轻型直升机实验）计划的要求，用来代替5000架UH-1、AH-1、OH-6和OH-58侦察、攻击、空战直升机。这些数字随后在1987年缩减至2096架，1990年缩减至1929架——后者现在仍然是美国陆军希望的总量。美军花了数年时间来重新提出要求（并且缩减数量）直到1988年发布了提案申请。波音和西科斯基的第一小组1991年4月在竞争中获胜，赢得了一项制造4架演示/验证模型机的合同。

RAH-66是世界上第一架“隐形”直升机。它的表面被分成了小块（如同F-117）以减小雷达反射率，表面覆盖了一层雷达吸收材料和抑红外涂层。为了进一步减小雷达特性，所有武器都装在折叠吊架上藏在机身里面。飞机构架和５片桨叶旋翼系统是全复合材料的并且对子弹的抵抗力很高。机身后部扇状尾部旋叶旋翼全面降低了直升机的噪声特性，这是对直升机设计者和操作者的巨大挑战。

除了制造噪声，任何直升机的桨叶都会返回大量的雷达信号，“科曼奇”用来缩减噪声的这项技术至今都是这个项目最为保密的技术。

“科曼奇”由两台LHTEC T800-LHT-801涡轮轴发动机提供动力，功率达到1432轴马力（1068千瓦）。

驾驶舱的技术

飞机上的电子设备系统和机身大部分的技术都是来自于洛克希德马丁F-22战斗机项目。在这个完全可夜视的驾驶舱中，每个机上成员都有两个大的LCD多功能显示屏，他们也都配有头盔显示器和瞄准装置以提供“头上的”飞行信息和传感画面。每架RAH-66都将配有第二代前视红外瞄准装置、激光指示器和测距仪、电视和其他光学传感器。1/3的直升机都将配有某版本的AH-64D的“长弓”毫米波雷达。另外还要加装一台低截击率的雷达测高系统。

“科曼奇”机头下方的炮塔装有３管20毫米口径机炮。每侧的折叠武器炮架都可以装载3枚AGM-114“地狱火”导弹和４枚空对空“毒刺”导弹。附加的短型吊挂架可以增加RAH-66的武器装载能力（加装8枚“地狱火”或者16枚“毒刺”），但是这样的代价是增加了它的雷达信号。

飞行控制系统是复合式３通道数字电子传输系统，每个机上人员都有一个新式环状操纵杆进行共同操作。1994年，所有1996至2001财政年度生产资金（21亿美元）又一次被美国国防部从国防预算中缩减。生产规模缩减到只允许生产两架原型机，与其他６架具有初步作战能力的战斗机一起在2001年组成了第一支作战部队。

第二年，发展阶段的资金得到了恢复。大规模的生产决定推迟到了2003年，尽管军队仍然希望能够在2007年组成第一支拥有作战能力的RAH-66队伍（使用所有最初的８架无进攻系统的直升机）。其后发生了更多的预算缩减，将这个项目推迟了几个月，但是仍然在正轨上。

首飞

1993年11月，首架原型机的装配开始于西科斯基斯特拉福德的工厂和波音在费城的工厂。1994年这些元部件被集中到了一起，在斯特拉福德进行最后的装配。1995年5月25日第一架RAH-66（94-0327）最后装配完成。1995年6月运送到了位于佛罗里达州西棕榈滩的飞行实验中心。但是直到1996年2月4日，第一架“科曼奇”才进行了它的首次飞行（持续39分钟）。飞行员是拉斯·斯蒂尔斯和鲍勃·格莱德尔。

这次飞行最初是从1995年8月推迟到了12月，后来又推迟是由于结构问题和软件上的缺陷。“科曼奇”动力系统的地面测试暴露了变速箱共振的问题，这个问题推迟了原型机的第二次飞行。在限制发动机功能的前提下，第一架RAH-66在1996年8月24日第二次试飞，这次时间是54分钟。

这架唯一的“科曼奇”原型机继续进行飞行测试和包线拓展。现在计划1999年第二架原型机加入空军（从1998年9月推迟）。同时，原型机飞行时巡航速度达到162海里/小时［186英里/小时（298千米/小时）］，冲刺速度达到172海里/小时［197英里/小时（317千米/小时）］，向后和侧飞速度达到70海里/小时［80英里/小时（129千米/小时）］，180度掉头在4.5秒内可以完成。1998年初，1999财政年度资金获得了要求的3.678亿美元的飞机开发资金，其中6200万美元用于了开发MEP（任务装备系统）。

之后美国参议院军事委员会又增加了2400万美元预算给整个“科曼奇”项目——这标志着一度停止的议会对此项目的支持重新开始。

任务组件

在2002财政年度，波音/西科斯基计划给第一架“科曼奇”增加了侦察MEP系统。此时，一个全功能机炮已经改装的可以适应其导弹发射能力。“科曼奇”的第一次以参战者身份进行的战斗评估，代号为04队。

RAH-66是美国陆军在未来21世纪战争理念中至关重要的部分，叫作全面融入数字力量，以实现地面和空中协同无缝作战。RAH-66将与AH-64D“长弓阿帕奇”紧密合作，搜寻目标并执行自己的安全和攻击任务。此外，“科曼奇”还要易于与战场其他位置的武装部队和炮兵部队建立联系。美国陆军特种部队司令部也非常青睐RAH-66，它的“隐蔽”能力、长距离飞行能力和攻击能力对于部队的特殊需求都很理想。