据说，正步起源是吸收了民间舞蹈的一种步法，翻译过来是“刺步”，英语是“鹅步”（Goose-step）。德国其实是正步的发祥地，在二战结束前德军也保留着接受检阅走正步的传统。毕竟，正步走能够强有力地整顿纪律，因此俄罗斯军队也将踢正步作为一种队列训练的方式，用于日常军事训练和阅兵等活动。

俄军正步的特点是踢出时腿要与地面成直角，同时将头微微向右上方仰起，表现出自豪感。解放军正步受苏式正步影响，但进行了很大改进，即向正前方踢出约75厘米，脚掌离地面25厘米，显得低调含蓄和整齐划一。

解放军正步的动作要领是，当听到“正步走”的口令后，左脚向正前方提出约75厘米，腿要蹦直，脚尖下压，脚掌与地面平行，离地面约25厘米。适当用力使全脚掌着地，同时身体重心前移，右脚照此法动作，上体正直 ，微向前倾。手指轻轻握拢，拇指伸直贴于食指第二节；向前摆臂时，肘部弯曲，小臂略成水平，手心向内稍向下，手腕下沿摆到高于最下方衣扣约10厘米处，离身体约10厘米，向后摆臂时（左手心向右，右手心向左），手腕前侧距裤缝向约30厘米。行进速度每分钟110-116步。

当听到“立定”的口令，左脚再向前大半步着地，脚尖向外约30度，两腿挺直，右脚取捷径迅速靠拢左脚，成立正姿势。如果要将这个立定动作做出气势，那么一是要讲究靠腿有声，右脚在靠拢左脚时，右脚跟可适当向右微扬一点，增加运动距离，从而让靠脚更响，但是不能看出右脚跟“飞了出去”。两人以上同时立定，一定要齐，要做到靠脚声音完全是一个声音，否则就要不断地训练，直至一致。

美军的方队不走正步，因为再其队列条令中根本就没有“正步”这种步伐，阅兵式上仅仅采用普普通通的齐步进行，据说美军不走正步主要有两个原因：一是为了防止士兵腿部受伤；二是正步虽然威武雄壮，很有气势，但难度较大，需要花费大量的训练时间才能显露出效果。

印度军队踢正步是全世界最为“奇葩”的，努力追求“高度”，摆臂要高过头顶，脚甚至都能踢到面部，看上去和杂耍演员一样。而且，配合以印军独特的民族特色浓烈的军服和帽子，就显得他们的正步更加得夺目。

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