1987年7月我国和瑞士达成引进协议，以转让生产许可证的方式引进GDF-002型双管35毫米高炮，随即开展对该炮的仿制和改进工作，PG99式双管35毫米高炮系统随之诞生。

PG99双管35毫米高炮系统采用一门双管35毫米高炮，一座综合火控系统及相关后勤保障设备组成，其中双管35毫米高炮采用超高压弹自紧身管左右并列结构，装备双导气式自动机、配有炮闩自动润滑系统和可压缩液体炮闩缓冲器，提高了火炮的射速和可靠性。左右两炮配有独立的弹簧液压式浮动反后坐装置，安装在摇架和炮尾箱之间，减轻了后坐力和火炮的冲击振动，大大提高了射击精度。

主要战术技术性能：有效射高3千米，有效射程4千米，初速1 175米/秒，射速2×550发/分，方位转速120°/秒，高低转速60°/秒；配有爆破燃烧榴弹、穿甲弹、近炸引信预制破片弹等；搜索雷达X波段，水平或圆极化，全相参、捷变频、脉冲多普勒、边搜索边跟踪、动目标显示体制，作用距离18千米，目标容量8批。

双管35毫米高炮采用高机动性双轴四轮炮架，射击时炮架由3个千斤顶支撑，并可液压驱动自动调平，因而行军战斗转换时间短，火炮放列调平时间小于90秒。

为了克服无弹链供弹容弹量小的缺点，该炮使用大容量自动供弹箱，左右两炮分别设置独立的56发容量左右供弹箱，并且还配有两个(左右各一)63发容量的副弹箱。该炮在炮口安装有初速测定装置，可以每4发弹一次的频率实时测定弹丸的平均初速，然后通过火控计算机的计算适时修订由于弹丸初速变化引起的射击偏差。

考虑到我国陆军摩托化、机械化部队的发展，原来的牵引式高炮已经不能适应一些应急反应部队的要求，而自行高炮价格又非常昂贵，所以我国发展了双管35毫米自走高炮系统，它实际上就是相当于将PG35毫米简单的搬上车，高炮上面配备有简单的光电火控系统，具备一定的独立作战能力。

经过改进后的PG99式双管35毫米高炮系统超越了原型GDF一002，达到了GDF-003型的战技水平。该系统的研制成功使我军高炮装备达到了发达国家的水平，为我国高炮装备的跨越性发展打下了坚实的基础。