说到攻城利器，除了冲车，还有一个也很利害，那就是云梯。

云梯，和云一般高的梯子，听上去很霸气。利用它可以迅速登上城楼，跨越屏障，进入城内。除了翻越城墙，云梯还有一个重要作用——侦察敌情。爬上它可观察敌方的动向，了解城内的兵力布置，从而制定适宜的攻城策略。

云梯是谁发明的呢？一般认为，春秋时期鲁国的公输班，也就是鲁班，是云梯的发明车。当初公输班为楚造云梯，用它来攻打宋国，墨子不惹宋国百姓受战乱之苦，前往阻挠，与公输班当着楚王面进行推演。公输班九次陈设各种攻城器械，每一次都被墨子挡回去了，攻城器械都用尽了，墨子还守御有余，一旁观战的楚王最终放弃攻打宋国的计划。

战国时期的云梯，底部装有车轮，可以移动，梯身可上下调节，作战时靠人力扛抬，攻城时再将它放倚架在城墙壁上。云梯的上面装有钩状物，用来钩援城缘，还可以保护梯顶免遭敌军的破坏。

到唐朝时期，云梯得到了很大的改进：梯身不再与底盘分开，而是固定在了底盘上，底部变得更稳重，“以大木为床，下置六轮”；除了主梯，还增设了副梯，可用于登城楼用；最上面还装有一副辘轳，登城时可顺着城墙壁面上下滑动，所以也叫飞云梯。

改装后的云梯，不仅缩短了架梯的时间，而且副梯的设计，大大降低了接敌前的高度，减小梯身损坏。攻城时，只需要将主梯停靠在城下，然后在主梯上架副梯，顺墙而上，由于较之前机动灵活，减少了在敌前架梯的困难和危险系数。

宋朝时期，云梯的结构设计上又有了新的变化。梯身采用以转轴连接的折叠式结构，并且在底部设计了四面有屏蔽的车型，用生牛皮加固，确保在行进过程中，有效抵御敌方箭矢石击的作害。另外，上城的副梯有了更多的变化，除了飞梯，还有竹飞梯、蹑头飞梯等。改进后的云梯，使用更简便、灵活。

不过，与冲车一样，虽然经过多次改良，但其自身的缺陷依然很明显：结构复杂，体型庞大，使用时比较费时费力，不适用于速战速决。

相传三国时，孙权手下大将甘宁，率兵攻打曹操。在攻打皖城时，原计划派士兵先运土筑土山，搭云梯，架飞桥以接近敌方城墙，但因大将吕蒙反对，认为耗时费力，不如乘士气正锐，用弓弩石炮强攻，由此这个计划才作罢。

不过，云梯在很长一段时间内仍活跃在各大战场上，即便在火药发明后，这种大型攻城装备也没有立即被淘汰。由于初期的火药和火炮的威力尚不稳定，威力远不足以摧毁坚固的城墙，所以每当碰到高峻城垣时，依然得借助云梯来破城。直到明清时期，因大量火药武器普遍用于战场，这种笨重的巨大云梯，才渐渐被废弃。