二次大战后，美国军备局（Bureau of Ordnance）指派物理学家麦克霖博士（William B Mclean）到中国湖（China Lake）的海军军备试验处（Naval Ordnance Test Station，现为海军的武器中心），负责发展简单有效的空对空导弹。

麦克霖最终成功的打造了响尾蛇空空导弹精巧而简单的设计，以少量的高爆性燃料，作为火箭推进材料，并由红外线装置制导。这些设备全装在一根九英尺长，直径五英寸的铝管内，体积较小。在后来的六十年中，全世界共生产了约二十万枚响尾蛇导弹，但这一基本构造几乎没有改变。

一九四七年十一月十九日，麦克霖设计出热制导装置的核心部分：在一半球型的玻璃罩后方，放置可探测红外线的硫化铅光电池。制导装置安置在一旋转的陀螺仪上，以便让制导装置在导弹滚转、俯仰、偏航时都能盯紧目标。

麦克霖为了让导弹在飞行中保持稳定，在弹尾四片尾翅的末端，设计了由气流驱动的锯齿状轮子，作用如同稳定滚转的陀螺仪，这就是所谓的滚转安定翼（rolleron）。

火箭喷出高压气体推动导弹，尾翅由飞行那个控制设备驱动，并由制导信号来控制偏移量，以对准方位、正确击中目标。

根据报导，响尾蛇导弹会以蛇名做为导弹的名称，是因响尾蛇和导弹一样，都以热制导方式来攻击目标。响尾蛇本身具有热感应器，利用热感应器可以在黑暗中侦察食饵藏匿的处所。

麦克霖以自然为师，利用响尾蛇捕食的原理，创造了响尾蛇导弹，因此给了它这个名字。此外响尾蛇导弹的英文名字又源自于它爬行时的运动方式，这也和早期导弹的飞行轨迹相似。