Betaflight 3.4 官方调参指南【新手进阶指南】|163

虽然这个教程没有一张图片，但是绝对是进阶高手的必修课！

作者：DusKing |

（Betaflight3.4调参指南由ctzsnooze 编辑）

关于3.4版本的新功能以及默认参数的注释：我只想爽飞，不想看这些“巴拉巴拉巴拉”

没问题，先刷写好3.4版本的固件，然后用默认参数飞一圈试试就行了。不管是8K还是32K的陀螺仪，默认值都应该能工作的很好。不过32K的陀螺仪需要更多的陀螺仪噪声滤波，在首飞之后一定要检查一下电机有没有过热。

需要注意的是3.4版本更换了新的滤波器，并且推出了几个重要的PID控制特性的更新。这些变更极大地优化和改善了飞行性能，飞行手感也会有很大变化，这和之前的版本是不同的！

如果电机没有过热，飞起来感觉也还不错，我建议你在CLi内输入以下代码：

set iterm_relax = RP

save

这行代码的作用是在Roll和Pitch方向启用I值释放功能，这个功能会减少横滚和俯仰方向滚转到位的回弹，并且允许你使用比之前版本更高的I值来提供更好的各个轴的稳定性能。和之前相比，基本上可以提高50%的I值，或者更多。尤其是在大风中飞行，或者高速贴门飞行的时候，来提供更好的方向锁定和机身稳定性能。

set rc_smoothing_type = FILTER

save

这行代码会激活遥控器输入信号上的低通滤波器，来了平滑遥控器输入信号，在快速频繁打杆时，它可以消除输入信号的尖峰，和信号边缘的尖锐毛刺。在你快速打杆和加减油门的时候，可以让电机运转声音变得更平滑，并且降低电机运行温度。和原有固件中集成的插值平滑的方式相比，现在的滤波器降噪带来的延迟更低。（老版本的插值平滑作为一个可选项被保留下来）。

需要留意的是，任何平滑遥控器输入信号的方法，D值或者油门输入的尖峰都会被适当的削平。虽说这会提高电机运行的效率，降低电机运行的温度，平滑电调的输出波峰，但是这种方式会在你快速打杆的时候，降低了油门控制信号，以及PID控制器的P和D值的工作效率。在启用遥控器输入信号的滤波功能以后，如果你留意到在你快速打杆的时候，穿越机的响应有任何一点点小的延迟的话，建议你提高P和D的设定值，至少增加20%。

默认值飞起来还算不错，我还想调整下飞的更好，要从哪里开始做？

新的D set point weight 参数的默认值已经修改到了0.6。这个数值相当于以往版本的0.8。更高的D set point weight 值意味着在你快速打杆的时候，提供更直接的响应。如果默认的0.6在你目前的rate值下没法像之前一样提供更好的响应，建议调高这个数值。当穿越机开始响应遥控器输入命令的时候，1.0的D set point weight值已经足够高到能够克服这个过程产生的震荡，更大的设定值带来的滞后效应会降低P的效率，降低穿越机的响应速度。如果设定值超过了1.0，可以考虑激活一个额外的“智能前馈”的效果，高的D set point 值会引起穿越机震颤，但是你也可以通过降低一点点P值来对应，这可以保持大体上的反应速度基本维持不变。

新的D set point transition的默认值是0。如果你之前的设定值是1.0或者0.5，在摇杆保持中位的时候飞行姿态的时候还算顺滑，但是现在飞起来有点点抖，那么建议你还是用之前的数值。 Dset point transition = 0 这个参数的效果，就是无论你的打杆位置是在中间还是到两边，穿越机的对于杆位的响应都是一样的没有任何变化，所以建议竞速飞手使用0这个设定值。建议花飞选手使用0.5这个设定值，可以在摇杆中位提供一定的顺滑阻尼。不建议把这个值调到0.1以下。

如果你的穿越机PID设定值比目前的默认值更高一些，但是穿越机的响应好像比之前慢了一拍，试试提高一点PID的设定值，和之前相比至少提高20%试试看。

不是说F3飞控禁用了一些功能吗？

我还能不能在F3飞控上面使用这些新功能？

你们说的双滤波器是什么鬼？

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