黄包车原本叫做“东洋车”，是由法国人米拉从日本引入中国的。米拉原本是个法国商人，在日本居住过，期间妻子患病行动不便，米拉便经常用人力车拉着妻子四处兜风，几年下来妻子身体痊愈，米拉感慨不已。

后米拉来到中国，看到中日两国国情有相似住处，与中国传统的独轮车相比，人力车速度快，既平稳又气派，与马车相比，价格又要便宜许多。米拉觉得这是个商机，于是向法租界打报告引入日本人力车，经法租界公董局与公共租界工部局协商，同意由两局发放人力车执照，1874年1月，人力车正式进入上海。

当月《申报》登载“小车出赁启事”，说“今有本行新到洋车，比中华车大小不同，不论天暗下雨，一样可推。车上另有帐篷，下雨不湿衣服，格外奇巧。贵客商欲坐者，请至本行贾可也。”

许多中国本土商人从中看到了商机，纷纷效仿，英商南华、吉成都是上海早期的人力车行。

早期的人力车可以双人同坐,男女可混搭,但清政府认为男女同坐有伤风化,同时车夫拉双人车也颇困难,因而禁止双人同坐，所以双座车被改为单座车，并换装了橡胶轮胎，性能提升不少。

由于人力车是从日本引入，所以最初被称为“东洋车”，后来上海的许多人力车夫为了拉生意，用黄油漆把车身漆成黄色，一来二去，“东洋车”被改名为本土化的“黄包车”，成了民国时期国内大城市的一种特色交通工具。

据统计，在20世纪初年，上海公共租界人力车执照数为60915张，法租界为58761张，按当时两租界人口计算，公共租界每5人中就有一部人力车，法租界每两人就有一部人力车，可见使用范围十分广泛，到了上世纪二三十年代，人力车更是普及，远远超过汽车数量，成为上海主要交通工具。