在清代，腰刀又称佩刀，是军队的主要装备之一。早在后金时期，努尔哈赤麾下便有“环刀军”的编制。后金与蒙古往来密切，因此有人认为环刀军名字的来源可能与元代常见的环首弯刀有关。清军入关后，大量明军和地方武装投降清朝。由于立国未稳，清廷无暇制定详细的舆服制度。这些改换门庭的部队除了剃发和进行必要的服饰更换之外，在其他方面，如武器装备上并未做出太大的改变。在这段时期里，清军的武器装备各式各样，并不统一。
内蒙古博物馆收藏的清代刀
《中国刀剑》一书中收录有一幅欧洲人绘制的油画，绘制时间为清代早中期。画中有两名中国武官，一人佩带雁翎刀，刀刃狭窄；一人佩带雁翅刀，刀刃较阔。图中注释显示带雁翎刀者为汉人，带雁翅刀者为满人。
西洋绘画中的清满汉武官
1656年，荷兰东印度公司帕特使团来京拜见顺治皇帝。回国后，随行画家约翰·约荷夫将自己的所见整理成《荷兰东印度公司使节团访华记实》一书出版。《纪实》中收有有一幅约荷夫手绘的油画，描绘的是臣子环绕下的顺治皇帝的形象。图中顺治帝右手边的武官佩带阔刃刀，疑为雁翅刀，刀鞘为红色；左手边的武官佩带狭刃刀，疑为雁翎刀，刀鞘为绿色。
荷兰使团约荷夫的画
两图中的这种情况形成的原因未知，可能是因为没有相关制度约束的原因，也有人认为是有意为之，目的在于区分武官的籍贯，即满人用雁翅刀，汉人用雁翎刀。清朝局势稳定后，开始针对武器形制制定详细的规范制度。腰刀成为制式装备和重要的礼仪用具。清廷上至皇帝和宗室王公，下到各级武官和基层兵丁，人人带刀。除了男性普遍带刀之外，皇帝的嫔妃在出行时也会佩带腰刀。嫔妃的腰刀相对纤细很多，适合女性携带。
故宫博物院收藏的清代寒锋刀
各级人员佩带的腰刀形制大体一致，但在装具细节上存在差异。清代官造腰刀的刀刃类型以雁翎刀为主，也存在一定数量的雁翅刀和柳叶刀。除了官制腰刀之外，民间还存在着大量的民造腰刀，民造腰刀没有统一的形制，刀刃五花八门，既有典型的雁翎刀等类型，也有造型特异，不属任何类型者。
国家博物馆收藏的清代义和团的刀
清代中期以后，政府的控制力逐步下降，官刀的形制也变得不再统一。另外，随着新型火器的逐渐普及，腰刀的实战作用越来越低。仍然使用腰刀作战的队伍，或为地方武装，或为二线部队，这些军队也无法做到武器标准化。在这两种因素的影响下，当时出现了不少民造风格浓厚的官刀。
清末新军马刀
当时还出现了一种新型的刀刃类型，即牛尾刀，牛尾刀刀头宽薄，刀刃锐利，最初是衙役和捕快的武器，后来军中也有装备。清末时期，陆军已经普遍装备火器，唯有骑兵还使用马刀作战，袁世凯编练的新军“北洋六镇”中便有马队编制，装备西洋式马刀。
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