明代，是兵器制造技术大发展的时期，明朝统治者非常注重兵器，特别是火器的生产，研制和应用。并用以装备军队。

“神火飞鸦”是一种装有翅膀的火箭，改善了飞行的稳定性，增加了高度与射程。

“神火飞鸦”以棉纸，细芦制成飞鸟状，内装火药，下装火箭四只，点火后“飞远百余丈，将坠地，方着鸭身，火光遍野，对敌用之，在路烧营，在水烧船，战无不胜已。”

明朝在16世纪发明的“火龙出水”，它是一种用于水战的两级火箭

“火龙”的龙神由约1.6米长的薄竹筒制成，前面装有一个木制龙头，后面装有一支木制龙尾，龙体内装有火箭数枚，引线从龙头内的孔中引出，龙身前后共装4个火箭筒，当飞向敌舰时，从龙嘴发射火箭直接攻击对方舰艇，这是人类历史上第一种从战舰上发射的大型远程火箭武器，堪称“导弹鼻祖”。

后又针对铁甲骑兵的威胁专门设计了以半封闭式制式的战车，该战车外覆装甲，可防骑兵马刀砍劈。

戚继光发明的戚氏偏厢车，分三层，像是一座小型的移动堡垒，底下有大大小小的轮子十几个，每一层都有大炮，火力非常凶猛。一架这样的偏厢车就能驻守50名士卒。

这种偏厢车是现代装甲车和坦克的鼻祖，但这种车造价太高，对工艺要求也高，张居正在位时，对戚继光进行大力支持，戚继光才有人力物力财力建造，张居正去世后，戚继光也被去职，这种坦克一样的偏厢车就被废置了。