“所谓御家人即往昔以来为开发领主，赐武家御下文人事也。所谓开发领主乃根本私领也，又称本领。非御家人即其身虽为侍，不知行当役勤仕之地人事也”。作为御家人制之基础的是“惣领制”。惣领即族长，故惣领制就是以抱领为中心，由领统率全族，强调氏族认同的制度。惣领制的基础是领地和财产的分割、继承。

嫡子在领地和财产分割时所获的“抱领分”最多，剩余的分给底子。分得抱领分的庶子遂以地名为“苗字”（姓）分家自立。但即便如此，他们依然奉本家为大本营，接受本家“家督＂（抱领）的统领，以血缘为组带与本家保持紧密联系，由“本家”“分家”构成的血缘集团称为ー门、一族、一家。本家的首长为“家督”，其成员为“庶子”或“家子”，形成镰仓殿一抱领一庶子（家子）的主从关系链锁结构。

惣领制虽为家族的结合，但并不排斥无血缘关系的小领主作为“家子”加入，结成拟似的血缘关系。惣领的职责是，对内统帅庶子，祭祀族神，分配领地和赋役；对外代表全族，为幕府服役，战时率领一族出征。家督（抱领）一职原则上由本家的嫡长子（出生时的嫡子）继承。但如果嫡长子不具备担任家督的品质和能力，则由长者从其他子嗣中选拔，此谓“选拔的嫡子”。总之，“举族一致”是中世武士社会的原则。

御家人的意思就是“家人”或“家臣”。因为是将军的家人，为对将军表示尊敬，故称将军的家人为“御”家人。同时也有对将军的家臣表示尊敬而称之为御家人的含义。御家人最初为东国武士，但随着源赖朝的势力向西伸展，西国的武土也被包容。将军与御家人之间的关系是主从关系。结成主从关系必须履行一定的手续：御家人谒见将军并宣誓，此谓“见参式”（亦有从者呈上表示忠诚的“起请文”），将军则颁发领地证明书，此谓“本领安堵下文”。

继承时也要履行同样的手续。但是西国的程序没有如此繁琐严格，仅有作为源赖朝代表接受当地武将向源氏呈上将成为御家人的武士“交名”（列有名字的文件），然后由源赖朝下文给予认可。之后御家人人数渐多，程序更加简化，仅由源赖朝的代表“奉书＂（奉将军之命而发的文书），将军不再下文。