大家好，我是小月月，今天我们来聊一聊一个基于树莓派CM3模块的双目视觉模块StereoPi。

它有一个特制的底板，能接入两个树莓派CSI摄像头模块，并通过驱动接口同步捕获图像。支持的摄像头包括树莓派摄像头1代（OV5647）、树莓派摄像头2代（sony imx 219）

因为一般的树莓派3B和B+只引出了一个CSI接口，为了实现这个双目摄像头功能，StereoPi需要使用树莓派CM1、CM3或CM3+模块作为核心板。为了更好的性能，推荐使用4核的CM3B或CM3B+。

底板引出了必要的接口，总体规格上就是个不带WIFI树莓派。当然，CSI接口有两个，这点是重点。板子尺寸是90X40毫米，厚度23毫米。

另外也可以定制15mm的缩减版，去掉GPIO PIN接口、网口和USB接口可以大幅度缩减厚度。

单个树莓派CSI摄像头是4:3画面的，SrereoPi通过内部的驱动接口可以输出8:3的图像。在这个8:3的图像里，左右摄像头的图像被同步捕获到一个画面里。

举个例子，双目拍照命令如下：

raspistill -3d sbs -w 1280 -h 480 -o 1.jpg

拍得的照片如下：

以下是StereoPi与市面上常见的几种双目视觉模块的对比，功能上StereoPi甚至超过了英特尔的RealSense实景相机。

现在自动驾驶汽车和无人机很流行，有了StereoPi，你也能做出酷炫的双目测距。StereoPi支持OpenCV，经过简单的相机畸变校准以后，StereoPi就可以准确构建双目立体视觉测量图。下面是一个StereoPi通过OpenCV做双目视觉测距的例子。

下面是ROS系统通过双目立体视觉建立3D景深的例子。现在你可以用SereoPi和SLAM激光扫描仪在ROS系统里共同构建3D虚拟地图了。

3D地图构建部分的程序不需要你自己来写，全部包含在ROS系统里。得益于树莓派优秀的软件生态系统，树莓派ROS系统的镜像更新非常快。

下图是完整的StereoPi Starter Kit的硬件

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