《泰迦奥特曼》的故事发生在一个新的世界观中，在这个地球中，有一个名为“伊吉斯（E.G.I.S）”的民间警备组织，目的是解决宇宙人所产生的纠纷。主人公工藤优幸是这个组织的一员，为了和平而努力工作着。

每一个新系列奥特曼，都会有过去的怪兽登场。在《泰迦奥特曼》中，已知会登场的老怪兽就是奇玛伊拉，这是奇玛伊拉第三次登场了，第一次在爱迪奥特曼中，第二次在电影超银河传说中，是组成百体怪兽贝琉多拉的一部分。

奇玛伊拉很少出场，这一次忽然登场于《泰迦奥特曼》，是有原因的，那就是表达人类和宇宙人之间是可以和平共处的，是可以有爱情的。在《爱迪奥特曼》的奇玛伊拉篇中，有一位名为星泽子的女性宇宙人。

20年前，星泽子和她父亲乘坐的宇宙船，遭到了吸血怪兽奇玛伊拉的袭击。结果，星泽子的父亲死亡，星泽子尽操纵坏掉的宇宙船，来到了地球的岬，然后被一对亲切的夫妇捡到并抚养长大。而奇玛伊拉紧随其后，潜藏在岬的洞窟中。

长大的星泽子和UGM的伊藤主任相恋，当伊藤来到岬调查有没有怪异现象的时候，星泽子陪伴在旁边。然后，伊藤进入了奇玛伊拉制造的怪雾，并被怪光线击中，星泽子目睹了未婚夫伊藤变成了拉布拉斯。

当UGM因为伊藤失踪再次派遣三人组来到了岬，其中就有爱迪的人间体矢的猛。经过一番纠缠，星泽子将一切都告诉了矢的猛，并且亲自搬运了爆破装置，炸毁了奇玛伊拉潜藏的洞窟，使得奇玛伊拉以不完全状态出现。

在随后的战斗中，爱迪不敌奇玛伊拉，是伊藤变成的拉布拉斯解救了爱迪。但是，随后拉布拉斯就被奇玛伊拉用独角杀死了。被奇玛伊拉变成怪兽的人类，只有在死亡之后才能变回人类，但已经死亡了。

面对未婚夫伊藤的尸体，星泽子十分的伤心，于是将自己的生命给予伊藤，而她自己则牺牲了。伊藤顺利复活，并对矢的猛说出，他早就知道未婚妻星泽子是宇宙人，不论是地球人还是宇宙人，只要合力，和平的世界就会到来。

这个地球人和宇宙人相爱的故事，很符合《泰迦奥特曼》的世界观。所以，有可能在泰迦中，还会上演一出地球人和宇宙人的爱情。