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1907年的第一次直升机试飞
1907年8月，法国人保罗·科尔尼研制出一架全尺寸载人直升机，并在同年11月13日试飞成功。这架直升机被称为“人类第一架直升机”。这架名为“飞行自行车”的直升机不仅靠自身动力离开地面0.3米，完成了垂直升空，而且还连续飞行了20秒钟，实现了自由飞行。
1938年，年轻的德国女飞行员汉纳赖奇驾驶一架由福克发明的双旋翼直升机，在柏林体育场进行了一次完美的飞行表演。这架直升机被称为“世界上第一种试飞成功的直升机”。
法国人和德国人研制的直升机虽然成功，但却很不实际，没有步入现代直升机的行列。
近代史真正意义上的直升机诞生
1939年9月14日世界上第一架实用型直升机、也是近代真正意义上的直升机诞生。它是美国工程师伊戈尔·伊万诺维奇·西科斯基研制成功的VS－300直升机，这是一架单旋翼带尾桨式直升机。它装有三片桨叶的旋翼，旋翼直径8.5米，尾部装有两片桨叶的尾桨。
其机身为钢管焊接结构，由V型皮带和齿轮组成传动装置。起落架为后三点式，驾驶员座舱为全开放式。动力装置是一台四气缸、75马力的气冷式发动机。西科斯基亲自驾驶VS-300进行了第一次系留飞行，发动机开车后，VS-300直升机离地而起，垂直上升了一段距离后悬停在空中。为了保持直升机的稳定，机身下吊了一个较重的物体。
不断改进的直升机
自首次系留飞行以来，西科斯基不断对VS-300进行改进，逐步加大发动机的功率。1940年5月13日，VS-300进行了首次自由飞行，当时安装了90马力的富兰克林发动机。至1941年，西科斯基制造的VS-300逐步成熟，横向和纵向操纵靠旋翼的周期变距，航向操纵靠由来自尾桨旋翼的轴驱动力。飞行员的操纵和目前直升机的标准方式是一样的：周期操纵杆、脚蹬和带有油门旋转把手的总距杆。
1942年,R-4(VS-316)，即VS-300的改进型制造出来了(3片桨叶旋翼，直径11.6m,总重1100kg，一台185hp的发动机》。R-4直升机通常被认为是第一架切实可行的、真正可供使用的直升机，它的成功主要是因为在机械上相对当肘其他的直升机设计要简单，而且又是可操纵的，并进行了批生产且投入实际应用。
至此，第一架实用的直升机胜利诞生。R-4是一种两座轻型直升机，是世界上第一种投入批量生产的直升机，也是美国陆军航空兵、海军、海岸警卫队和英国空军、海军使用的第一种军用直升机。
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