春秋前期多数诸侯国以正卿任最高军职，后期则因时因情而异。除宋、楚等国司马可领军以外，各国所设司马以管理军政、军赋为本职。如晋国司马设于军中，有“中军司马”“上军司马”，既掌军赋，又主军法。

楚国大司马平时主管军赋，其下有左、右司马，也执行军法事务。春秋末期，随着战争规模的扩大、作战方式的复杂及士阶层的兴起，出现了专任高级武官的“将军”，如齐国司马镶直、吴国孙武等。这表明文武已开始分职。

武装力量体制：春秋武装力量基本上沿袭西周体制，但变化很大。周王室军队仍由周天子掌握，从王国中征集贵族和自由民补充，参加对外征战，但力量渐弱，地位下降，活跃于战争舞台的主要是诸侯国武装，包括公室军、地方军、私属军和禁卫军四部分。

公室军队由国君直接控制，多建于西周诸侯受封立国时，进入春秋时期后得到更大发展，成为国家军队的主力，担负着对外作战的任务。齐桓公首创霸业，依靠的就是改制后建立的公室三军。公室军队仍沿袭西周旧制，以贵族成员为骨干以“国人”为主体组编而成。

春秋后期伴随军权下移，公室军队力量削弱，以致“公乘无人，卒列无长”(《左传·昭公三年》)，有的则被卿大夫瓜分。春秋中期以后，由于战争扩大的需要，加之军赋制度改革，“野人”可以当兵，初期仅在少数国家出现的都邑地方兵在各国普遍建立起来。据《左传》《国语》记载，晋有东阳、焦、瑕、温、原之师。齐在高唐、渠丘等地建有地方武装。

楚有申、息之师，许、叶之师。后起的吴、越两国，边鄙之地也有地方兵。它们有的属于国君，有的根据作战的需要，各自建立了舟师。楚军有“陵师”(陆军)、“舟师”(水军)之别。周灵王二十三年(公元前549年)，楚国用舟师攻打吴国，是所见用舟师作战的最早记载。

此后，吴、楚之间，吴、越之间，常在内河用舟师作战，如长岸之战、笠泽之战等。周敬王三十五年(公元前485年)，吴国徐承率舟师从海上攻齐，开创舟师出海作战的先例。此外，在北方草原地区的少数民族中已有骑兵。