前言

蛇形机器人是一种非常好的未来方向。

蛇可以直线行进，像火车一样推进自己前进。蛇通常以形成“S”形状而闻名，无论是游泳、攀爬还是爬行。但他们也擅长所谓的直线运动。当一条蛇向前行进时，它的腹部皮肤比肋骨上的皮肤弯曲得更多。它肚子上的鳞片就像轮胎上的胎面，并提供与地面的摩擦力。同时，蛇的肌肉从其头部向尾部顺序运动。让爬行动物以流畅和无缝的方式移动。了解这种独特的运动可以帮助我们开发机器人，这种机器人可以在灾难发生后，适应狭小的空间，以及制造可以检查管道和水下设备的装置。

虽然仿生学制作的蛇形铰接式移动机器人可以使用其长而薄的机身进入狭窄的空间并爬上障碍物，并且可以有效地检查狭窄的空间和灾难现场的搜索和救援行动。然而，由于它们具有如此多的致动器，因此很难控制它们的精确运动。

现在，东京电子通信大学的Motoyasu Tanaka及其同事提出了控制蛇形机器人进行三维转向，爬楼梯和操纵物体的方法，并开发了蛇形机器人T2 Snake-3。在三维转向中，机器人通过放松关节来跟随周围的地形，然后从机器人的姿势恢复。通过这种方法，操作员可以在不平坦的地形上轻松控制和移动机器人。

对于爬楼梯，机器人在适当的时间自动地在楼梯上从头到尾移动其运动，因为连接到机器人底部的传感器的数据用于触发运动。为了操纵物体，通过自主选择提升/接地车轮的分配来保持适当的姿势，以便控制附着在机器人头部上的夹具的位置和方向。虽然机器人T 2 Snake-3具有大约30个致动器，但是操作者可以通过使用这些方法和游戏手柄来容易地操作机器人。

机器人T 2 Snake-3通过使用所提出的方法进入狭窄的空间，爬上一米高的台阶，爬楼梯和旋转阀门，该蛇状机器人是为检验设备和救灾有效控制。

早些时候，相似的蛇形机器人就有在马德里的IROS展出。该团队来自京都大学和电子通信大学。创始人Future Timeline表示，整条蛇也能够爬上倾斜且完全垂直的梯子。

机器人蛇背后的团队呼吁关注“小说”（蛇名）的步态，他们说他们的设计方法是通过“连接简单的形状”来配置机器人形式，他们表示攀爬动作是“通过换档控制以及在梯子上进行下一步所需的相应动作”。

Nkkei Asian Review深入探讨了机器人的设计，他指出，该设备可以通过改变车身形状无缝地上下行进。“关节具有180度的移动范围，允许机器人轻松改变其形状，而具有少量突起的光滑表面使其不易卡在障碍物上。”

Nikkei Asian Review表示，它有36个接头，配有角度传感器，可以测量身体的形状，Future Timeline表示，这些形状 “在向上攀爬时牢牢地环绕每个梯级” 。流行力学中的 Sam Blum 说：“机器看起来像是在踩踏梯子。” 据日经报报道，在平面上，“机器人以与真正的蛇一样的方式摆动着它。”

该团队使用3D打印机作为框架，系统组件包括PC，游戏手柄和电源。“该设备由操作员远程控制，操作员可以看到安装在尖端上的摄像头的图像，” Nikkei Asian Review表示。“每个关节不需要单独操作;操作员只需输入选择合适形状后机器人应该以哪种方式进行操作。”

开发机器人蛇的动机不是为了吓唬人，相反，该团队专注于搜索和救援，Mlot说，以及灾难恢复; 该机器人蛇可以在狭小的空间和崎岖地形的方式。

据京都大学机器人教授Fumitoshi Matsuno领导该项目称，该报告说它可以用于“倒塌建筑物的检查”。该团队表示未来“旨在将该设备在两到三年内投入实际使用，” Nikkei Asian Review表示。“Matsuno还参与了之前版本的开发，”该报告补充说，“这是为了解雇瘫痪的福岛第一核电站而设计的。”

虽然在外网其发布的很低调，但这仍然引起了人们的注意和颤抖，对视频的评论包括“谢谢，我讨厌它。”人们对于蛇以及类似仿生机器人，虽然用处不可否认，但外形依然令人讨厌，此前有实验将其放到农田里，被农民打坏损毁。

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