宋国和楚国在争夺霸主地位的斗争中矛盾越来越激烈。宋襄公自从在孟地被楚国军队活捉以后，一直非常不服气。他既痛恨楚成王不守信义，更加气愤其他诸侯小国见风使舵，背宋亲楚，他知道宋国的军力还不能和强大的楚国匹敌，就先把矛头指向了臣服于楚国的郑国。

公元前638年，宋襄公召集了卫，许、滕三国的军队联合攻打郑国，以显示自己的威风。郑文公听说宋师大举来攻，立即向楚国求救。楚成王迅速起兵伐宋救郑。宋襄公得知楚国大军攻向宋国，才感到事态十分严重，担心国内有失，只好急忙从郑国撤军回国。

这时，楚军还在陈国境内向宋国进发途中。宋襄公为了于边境地区阻击楚军，在泓水(今河南拓城西北)以北驻扎下来，等待楚军的到来。十一月，宋楚两国的军队在泓水展开了决战。战斗开始后，楚军呐喊着强渡泓水，向宋军冲杀过来。宋军先在泓水对岸排好了阵列，宋将公孙子鱼看到楚军还没有完全渡过河，一半在岸上，一半在河中，就劝宋襄公说：“敌人的军队比我们的人数多，我们应该趁他们只有一半人在岸上的时候打他们一个措手不及。 宋襄公却说：“我国的军队 是仁义之师，怎么能在敌军还没渡完河的时候就攻击他们呢？等到楚军过了河， 还没有排好阵列的时候，子鱼又说：“我们应该在他们还没有做好准备的时候予以迎头痛击。”宋襄公却说：“那怎么行，还是等他们列阵完毕再进攻吧。”楚军从容地列好队，布好阵，以排山倒海之势向宋军杀来，宋军士兵被楚军的威风和气势吓破了胆，没等短兵相接，就一个个掉头逃跑。楚军乘势追击，宋军丢盔卸甲，一溃千里，连宋襄公都被敌人一箭射中了大腿。

宋军打了败仗，宋国人都把这次失败归罪于宋襄公的迂腐和愚蠢，宋襄公不服气地说：“仁人君子作战，重在以德服人。敌人还没有排好队列的时候不能击鼓进攻，已经受伤的敌人我们也不能再次去打击他，而且不能把头发斑白的老人抓来作俘虏，这是众所周知的道理啊，我们虽然战败了，但是却保全了仁义之师的名声。”公孙子鱼叹了一口气，说：“我们打仗就是应该以获取胜利为最终目的，如果都像您说的那样，那我们还打仗干什么呢？

泓水之战规模虽然不是很大，但是它标志着从西周以来的“礼仪之兵”时代正在走向终结。