绿的谐波储建华：世界领先级谐波减速器如何炼成？|163

众所周知，谐波减速器是机器人核心零部件之一，在机器人被广泛应用于各行各业的当下，机器人整机的精度和性能极大的影响了生产的效率与质量，因此，谐波减速器的精度和性能也至关重要。作为我国机器人谐波减速器行业龙头企业，绿的谐波自主研发了世界领先级的谐波减速器，问鼎国际最高水平，迈出了中国机器人掌握核心技术的关键一步。

苏州绿的谐波传动科技股份有限公司技术总监储建华

机器人在使用过程中，很容易出现振动问题，对于运动精度要求较高的任务，轻微的振动都会导致机器人精度下降，而绿的谐波研发的新一代谐波减速器则根本上解决振动耦合问题。据储建华介绍，Y系列超高精度谐波减速器拥有10弧秒传动精度，是目前世界上最高水平，从底层硬件上规避了振动问题。

另一方面，在保持精度不变的情况下，提升减速器的使用寿命也是重要参考。绿的谐波N系列超长寿命谐波减速器精度保持寿命超过2万小时，也达到了国际上最高水准。在品质设计上，N系列谐波减速器增大了齿根弧度，储建华表示，这意味着它能承受更大扭矩，断裂失效大幅降低。他认为，减速器最重要的是根据不同行业调整齿的设计，与客户共同探讨，摸索经验，不断提升，从源头上进行定制化的设计和开发。

绿的谐波产品在第六届中国机器人峰会进行展览展示

绿的谐波在底层硬件上制定了两种解决方案，一种是定制化专用匹配电机与长寿命谐波减速器组合，另一种是一体化谐波减速模组。在储建华看来，机械行业体量不大，一般的电器厂家不愿意做专业的匹配的一体化设计，因此，绿的谐波投入了三年，对底层电机进行开发，解决客户实际中出现的问题。

在一体化谐波减速模组方面，简单的想象成硬件的“1+1”是远远不够的，一体化需要设计、加工、装配、检测。储建华表示，在刚开始做时，噪声和振动问题很多，在测试改进后，解决不同硬件的匹配性问题，大幅降低振动和噪声，提高整机寿命，实现惯量匹配，减少轴向和径向跳动，减少不同心度；并通过结构共用，降低单元尺寸和重量。

一体化设计要实现高精度装配，就需要优化公差配合与尺寸链，储建华认为，许多东西无法直接验证，要通过不断的实验摸索来调整，因此绿的谐波进行大量的测试工作，来优化、反复检测。而针对智能装备，要求更苛刻，有的连续1000多小时不间断运转，有的在100℃极限环境下工作，需要不断改进。