木牛和流马是两种不同的运输工具。因外形设计参考了牛和马的造型，所以称作为木牛和流马，其内部构造运用了一定的机械原理，使人在操作中更加轻便，省力。其实，在古代，我国有许多能工巧匠，比如战国时代的公输般，也就是后世木匠建筑师的祖师爷鲁班。那个时候已经可以用木头做出可以在天上飞三天三夜掉不下来的飞鹊，设计的锁没有钥匙谁都打不开。

《宋史》和明代王圻所著的《稗史类编》等史籍，认为木制独轮小车在汉代称为鹿车，诸葛亮加以改进后称为“木牛流马”，北宋才出现独轮车的称呼。北宋前期官修“四大书”之一的《太平御览》卷七七五所引的东汉学者应劭的《风俗通》，是最早记载“鹿车”的典籍。其曰:“鹿车，窄小载容一鹿也。”

高承在《事物纪原》提到“蜀相诸葛亮北伐，始造木牛流马以运铜，盖巴蜀道阻，便于登险故耳。木牛，即今小车之有前辕者；流马，即今独推者是，而民间谓之江州车子。”大概意思即诸葛亮在北伐战争期间，因为巴山蜀道艰难险阻，困难重重，于是便设计了木牛流马运输工具来负责运铜。