1066年一般被认为是英格兰中世纪的起点，此前，英格兰曾受到三次征服：罗马人的征服、北欧海盗的征服和盎格鲁-撒克逊的征服。威廉征服后，英格兰王垂诞大陆的封建遗产，与法国进行了一系列的战争；为了扩张疆土，威尔士、苏格兰和爱尔兰成为英王们争夺的新战场。在国内，贵族与国王、贵族与贵族之间的战争连绵不断；斯蒂芬王位继承战、亨利三世与西蒙·德·蒙特福德的对抗以及玫瑰战争等在历史上比比皆是。

值得注意的是，中世纪的英格兰在面对国内外强大的军事压力时，在没有常备军的困境中却能够维护国家安定与政权稳固，探究其渊源是因为英格兰能够适应不同历史时期的特点，改变自身的军事制度；从盎格鲁撒克逊时期的民兵制到诺曼征服后的骑士军役制，从雇佣兵制到强大海上武装的建立，无不展示英格兰军事机制的适应性和应变性。

从时间维度来看，民兵制是英格兰最早的军事力量。盎格鲁-撒克逊时期的法规约定，一切16-60岁的健康男性任何时期都有为国家服兵役的义务，开创了英格兰民兵制的先河，也成为岛上最早的源生性军事力量。诺曼征服后，封君和封臣的制度建立起来，伴随着土地分封构建的等级制政治体制，大小领主为了回馈国王的赏赐则以履行军事义务为交换，形成了封建时期最具特色的军事制度——骑士军役制。但随着国家对外扩张力度加大、兵力需求增多，而骑士军役制自身不可克服的缺陷暴露无遗。饷金制征兵成了国家新兴军事力量的宠儿，雇佣兵制和契约兵役制盛行；与此同时，英格兰作为岛国，沟通两岸贸易、防御海上侵袭使海上武装成为必要。

英格兰中世纪军事制度的形成有其充分的合理性：从国王的角度来看，它是节省国库对军费开销的有效途径，因为这些军役制度或是战时临时组建，或是军费的开支和物资由封臣提供；而从社会角度来考虑，国王直接掌控封臣的军队，随时调遣，武装力量被很好地分散开，而在作战时又能积聚在一起，这既对王权的强化起了约束作用，又有效弥补了国家武装力量不足的危险，使中古英格兰的武装力量成了国家诉求军队保障和臣民防止君主专制的平衡点。