秦未农民大起义，摧毁了秦王朝的统治后，接踵而来的楚汉战争，在战略战术和军队编成上带来了不同程度的变革，最突出的特点是骑兵部队的日益壮大。楚汉战争中虽然基本上还是以步兵为主，车骑为辅，但军队中已设置了专门指挥骑兵的骑将、骑千人将、骑都尉等军职。汉将灌婴所领导的一支精锐骑兵部队，在战争中却屡建奇功。
汉立国之后，随着封建经济的发展，骑兵的作用日益凸显，并逐渐成为战争中的主导力量。此时的中原王朝尚未有过大规模的骑兵作战，因此对于骑兵的利用仍处于萌芽阶段，但是北方匈奴的威胁带来了严峻的边疆安全问题，由此，汉王朝开始了骑兵集团的建设。在汉匈战争中，双方骑兵战斗力的强弱不仅决定着一时的胜负，还左右着国家之间关系的走向。
汉匈百年大战中的骑兵集团对抗作战
在楚汉战争时期，北方的匈奴单于冒顿，已发展到“控弦之士三十万”。而汉初由于长期战争之后，经济凋敝，“自天子不能具钧驷，而将相或乘牛车，”在这种条件下，要建立强大的骑兵部队，显然是不可能的。高帝七年刘邦亲率三十二万以步兵为主的军队反击匈奴，却被匈奴围困于白登，几被匈奴所俘虏。那时，匈奴骑兵，随时可以南侵至太原等地。汉王朝只有用“和亲”策略，加以笼络而不敢言战。
经过“文景之治”，汉王朝的经济有了较大的恢复和发展，随之也发展了“马政”。文帝时，晁错为充实车骑，曾建议：“令民有车骑马一匹者，复卒三人，”景帝时，建立了六所大规模的养马场，称为“宛马”，由官奴三万人，养马三十万匹。
至武帝时，更是“天子为伐胡，盛养马”，厩马已发展到四十余万匹。在这个基础上，武帝才建立起数以十万计的大骑兵集团以与匈奴相角逐。经过四十多年长期作战，才将匈奴驱逐至沙漠以北。直到宣帝、元帝时，才趁匈奴内部分裂之机，彻底征服了匈奴。前后大约经历了一百年。
在汉匈战争中，骑兵的优势往往是胜利的基本条件。汉军多次胜利，都是骑兵占优势。而在武帝后期，因马匹死伤较多，补充困难而削弱了骑兵的力量，不得不以大量步兵配合骑兵作战时，则往往失利。这标志着步兵为主、车骑为辅的时代已转变到以骑兵为主的时代，这是一个重大的变革。
汉代骑兵的装备以及编成
从咸阳杨家湾四号汉墓出土的陶俑看，当时马具只是马头有鞦，胸有辔，尾有鞧，背有鞯，而没有马鞍和马镫。但马鞍和马镫又是控驭马匹的重要马具，所以说，当时的马具还不很完善。汉初铁兵器已大量装备了军队，骑兵的武器主要是弓、臂张弩、矛、刀和剑。远战用弓弩，格斗时用长柄的矛、戟和短柄的刀剑，防护装备主要是盾牌，多数骑兵不披甲，少数披胸甲。
在汉匈百年战争中，匈奴几乎纯为骑兵，汉军则是以骑兵为主，辅以车兵和步兵。车兵多用于运输，有时用作“车营”为野战防御，如元符四年，卫青就曾以武刚车为暂行防御。步兵则多用于防御，如元朔二年曾以材官将军韩安国守渔阳、右北平。在骑兵不足时，才以步兵进行辅助作战。汉军的编成，一般是大将军下辖各将军，每将军统兵1-2万骑。
每军一至二万骑，分为若干部，部由校尉指挥，每部由若干曲组成，曲辖若干屯。“部”和“曲”的战斗队形是两人阵，每个方阵十至十一列，每列十至十一名骑兵，每个方阵大约一百骑左右，这就是当时“曲”的基本队形，它和西方中世纪骑兵连纵队很相似。
以“曲”的队形为基础，“部”或“将”所属各“曲”，就可以按《十阵》的阵法，列成横队、纵队、方阵、圆阵、锥形、雁行等各种队形。而匈奴骑兵，当时还是“逐利如鸟集，困败如云散”的非正规骑兵。
汉代骑兵的战术运用
春秋以前的战争，一般是在一个战场，一次战斗中，一天之内结束战斗的。因此当时人们在认识上，战略与战术并没有明确的区别。战国后期，一次战争往往长达数月甚至数年之久，孙膑围魏救赵之战，就有了照顾几个战场之间的关系问题，说明当时在那些杰出的将领的头脑中，已具有了战略眼光或战略意识。
秦汉时期，特别是西汉与匈奴的百年大战中，双方都以大骑兵集团相对抗，骑兵为军队的主要兵种。其战术特点就是充分发挥骑兵高度的机动性与威烈的冲击力，以争取主动，出敌意外地打击敌人，歼灭敌人。表现在行动上，就是大规模的运动战与歼灭战，大踏步地前进与后退。远程奔袭、迂回、包围、奇袭、诱击与伏击等战术手段经常使用，而攻城、守城等手段只在特殊情况下使用。
在东汉以至三国时代，骑兵在军队中，数量较步兵为少时，还是竭力发挥骑兵的威力，将其用于侧翼突击。如曹操击马超、韩遂之战；用于奇袭、奔袭，如曹操取荆州之战和乌桓之战；用于追击，如张邻追诸葛亮的岐山之战。此外，火攻，如赤壁之战，吴蜀夷陵之战等；伏击则为诸葛亮所常用，如陈仓时退军斩魏将王双，祁山之战，退军伏击，击杀张郃。
骑兵的作用，在冷兵器时代怎么强调也不为过。拿破仑曾经说过：“两个马木留克兵肯定能打过三个法国兵，一百个马木留克兵和一百个法国兵势均力敌，而一千个法国兵总是能战胜一千个马木里克兵”，他所要表达的意思是有组织有训练的正规骑兵总是能战胜游牧民族的非正规骑兵。就个别士兵来说，游牧民族非正规骑兵的个人技术和勇敢可能超过正规骑兵，但在发挥集体力量上则远逊于正规骑兵。而这就是西汉大骑兵集团能够战胜匈奴骑兵的根本原因。
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