历史上，魏延是刘备部曲出身，黄忠是刘表帐下的中郎将，随从其侄刘磐驻军长沙攸县(今湖南攸县)。曹操拿下荆州后，任命黄忠代理裨将军，仍然在长沙郡做官，归长沙太守韩玄统属。演义中，魏延和黄忠皆为刘表帐下长沙太守韩玄的部将，并随从刘备之子刘琮一起降了曹操。
赤壁之战后，曹操惨败而归，刘备则乘机让帐下大将率兵夺取江南四郡。关羽率领五百校刀手来攻长沙郡，遭遇了镇守长沙郡的老将黄忠。两人都是三国时期的名将，但是关羽毕竟年富力强，两人第一次交手时，黄忠马失前蹄，跌落在地，关羽展现大将风范，没有乘机杀黄忠。
关羽放走黄忠行为，让韩玄生疑，觉得黄忠有通敌之嫌，所以他让黄忠再次出战关羽，并利用他百步穿杨的箭术射杀关羽。不过黄忠为报关羽不杀之恩，故意放关羽一马，只是用箭射中了关羽的盔缨，并没有射杀关羽。这在韩玄看来，就是通敌之举，所以他要杀了黄忠以儆效尤，但魏延看不下去了，他挺身而出杀了韩玄，随后和黄忠一起投降了关羽，也让关羽顺利拿下了长沙。
魏延和黄忠都是三国时期的顶级名将，为何一起归降的，黄忠进了五虎将，更年轻的魏延没有进入？
一、魏延的武功、功勋不如黄忠
历史上，人们看中的是大将的统兵作战能力，白起、韩信这些名将，武功强弱没人在意，因为他们不会上前线和敌人厮杀，但是在演义中，大将是需要在阵前和敌将大将单挑，所以他们的武功强弱，会影响到他们在各自阵营的地位。黄忠虽然是一员老将，但是他能和关羽单挑一百回合而不分胜负，说明黄忠的武功很强。黄忠的箭术还非常高超，这两点魏延都比不了。
魏延投靠刘备后，在刘备夺取益州和汉中时，表现也很出色，多次带兵取得大胜，不过和魏延单挑的大将，都没有一个特别出名，只有在汉中之战时，魏延在曹军和蜀军正面厮杀时，突然从侧面杀出，要生擒曹操，但是却被曹魏名将庞德拦住，最后在庞德的力战之下，魏延落败而逃。
从军功上来看，黄忠的军功也强于魏延，汉中之战前期，蜀汉和曹魏对战时，由于曹魏阵营有张郃这位智勇双全的名将，蜀汉处于劣势，但是在定军山之战中，黄忠斩杀了曹魏主帅夏侯渊，这沉重的打击了曹魏将士的士气，刘备乘机进攻，取得了优势地位。即便后来曹操亲率大军赶到，但还是难以挽回曹军的败局，最终选择了撤军，刘备赢下了汉中之战，得到了汉中。
刘备能拿下汉中，黄忠起了关键性作用，所以黄忠的功勋，要大于魏延的功勋，黄忠的武功也强于魏延。
二、魏延起点低、资历不足
军队中，也是个很看重资历的地方。例如曹魏五子良将中的于禁，他的能力和功勋比不上张辽，但是于禁跟随曹操时间早，苦劳多，资历深，所以在襄樊之战前，他在曹营的地位比张辽高。
在韩玄帐下时，黄忠已经是中郎将了，而魏延由于他性格因素，高傲、脾气坏，不善于讨好上司，所以不受韩玄重用，只是一个不起眼的杂牌将军。同时，魏延还因为他的性格因素，和军中其他同僚的关系，也是不太好，在长沙军民心中的地位，远比不上职为高、为人忠厚的黄忠。
刘备拿下长沙后，还要仰仗黄忠在当地的威望，帮助他拉拢长沙人士，以便让长沙能真心归顺于他。这也就注定了，黄忠不论在长沙郡，还是在刘备阵营，他的资历和地位，都要比魏延高。
三、魏延有污点
黄忠虽然也是一位降将，但是他的人生没有污点，是一个很受人尊重的老将。黄忠在第二次和关羽交手时，他有机会杀掉关羽，但是因为黄忠在第一次和关羽交手时，关羽没有趁人之危，杀了他，黄忠也以恩报恩，故意放过了关羽。这为黄忠赢得了关羽，以及刘备集团将士的敬重。
魏延是韩玄帐下的将士，但他却杀了韩玄，然后归顺了刘备。魏延的杀主降敌的行为，成了他人生的污点，这让他很不受诸葛亮待见，诸葛亮还差点让人杀了魏延。诸葛亮不待见魏延，也就注定魏延在蜀汉阵营的地位不会高，他后来能当上汉中太守，还是刘备慧眼识珠，破格提拔他的。
这3点注定了，魏延在蜀汉军中的地位不会超过黄忠，虽然他更年轻，但是黄忠比他更有资格进入五虎将。
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