输电线路分布点多、面积广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪络、材料老化、人为影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀等损坏，必须及时对其修复或更换。绝缘子还存在被雷击损伤，树木生长引起输电线放电，杆塔存在被偷窃等意外事件，也必须及时处理。

传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡检，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，工作强度大、时效差、巡视效果差，难以多方位观察线路本体、线路附属设备、杆塔本体、塔上附属设备的状况。

如果输电线路巡检工作不全面、不到位，则势必会造成输电线路发生故障，进而影响到电力的正常供应，无人机的出现，为电力输电线路的巡检工作带来了巨大的革新。无人机能够有效代替作业人员来进行输电线路巡检，使巡检人员能够通过无人机来检查输电线路、杆塔等的故障情况，极大减少登塔高空作业频率，有效减轻巡检人员的工作强度。

但通过手动控制无人机进行精细巡检，其工作效率仍然相对较低，每个巡检人员每天可完成十几级杆塔的精细巡检任务，对于山区的输电线路则更少，难以满足输电线路精细巡检的时效性。随着无人机RTK技术的发展以及高精度三维点云数据的采集，输电线路无人自主精细化巡检技术可以较好地解决这些问题。

无人机对高精度三维点云数据有激光雷达扫描和可见光摄影两种采集方式。

两种采集方式技术对比

数据采集方式

优点

缺点

无人机搭载

激光雷达

1.点云数据采集效率高

2.自动化成度高，无需人工干预

较强的穿透能力

3.获取的数据精度较高

4.对数据处理人员的作业经验要求不高

1.机载激光雷达包含了激光雷达系统、卫星定位系统、惯导测量系统等传感器单元组合，使整体机身重需要中大型无人机进行搭载。

2.设备成本较高

无人机可见光倾斜摄影建模

1.成本低，易于操作

1.点云精度不高，生产不了精细化航线且精度难以保证

2.图片建模计算量大，点云生成效率低

3.点云密度稀疏容易造成局部部件点缺失而无法规划巡视线路

4.对内业处理人员的作业经验要求较高

根据上表对比以及参考无人机输电线路着重于自动化程度、高精度及可行性，更加建议在输电线路巡检中使用无人机搭载激光雷达。

为了提高采集效率，建议采用重载长航时的天源·天璇®六旋翼无人机搭载RZ-200激光雷达系统。

天源·天璇®重载长航时六旋翼无人机

RZ-200激光雷达

基于激光雷达点云数据的无人机自主巡检主要流程：

无人机机载激光雷达数据采集

点云解算

噪声点滤除

点云切档分类

基于点云航线规划

航线安全性检测

无人机精细化自主巡检

缺陷识别

流程完成

传统的人工巡线方式不仅工作强度高，且由于“视觉盲区”的存在巡检质量低以及部分巡检线路自然环境恶劣，特别是对一些自然环境相对恶劣地带，如高山峡谷、浅滩湿地、密林无人区等特殊区域的输电线路巡检时具有很多困难。但无人机巡检可在各种恶劣气候、复杂地形、灾害天气情况下以极低的人工成本，获取高精度的图像信息，以此可准确、高效地判断设备运行状况，提高巡视效率并避免巡检事故的发生。无人机巡检作为电网安全稳定运行的有力保障必将受到广泛关注。在不久的将来无人机巡检势必成为一种快速、高效，广泛应用的输电线路巡检方式。