西晋的梁国最早在豫州境内，下辖十二县，分别是睢阳、蒙、虞、下邑、宁陵、谷熟、陈、项、长平、阳夏、武平、苦东，治所睢阳。

首任梁王是司马懿的第八子、司马炎的叔叔司马肜。司马肜（？～302年），字子徽，母为张夫人。司马炎建立西晋后，司马肜作为首批被分封的宗室，被封为梁王，食邑五千三百五十八户，随后又升任北中郎将，督邺城防守事宜。

之后司马肜先后出任监豫州军事，加任平东将军，镇守许昌。监青州、徐州军事，进号为安东将军。并两度担任征西将军，坐镇关中。第二次担任征西将军时，面对齐万年之乱，于元康七年（公元297年）正月初四日，催促与自己不合的周处进军而断绝他的后援，卢播又不出兵援救周处，致使周处兵败战死。

元康九年（公元299年）正月，齐万年之乱平定，司马肜入朝担任征西大将军、尚书令、领军将军、录尚书事，并开始依附其弟赵王司马伦。司马伦篡位后，拜太宰、丞相，主持朝政。但司马伦失势后，他又立马调转枪头，首先上表弹劾司马伦，导致司马伦被杀，随后拜太宰、司徒、宗师。太安元年（公元302年），司马肜去世，被追赠本官，谥号为孝。

由于司马肜死后无子，所以琅邪武王司马伷之孙，武陵庄王司马澹之子司马禧，出继司马肜为后嗣封为梁王。永嘉五年（公元311年）司马禧与亲父司马澹一同被石勒杀死，谥号怀。

按理说梁王一系到这就结束了，但南渡的司马睿让司马羕之子司马悝过嗣司马肜，从而继承梁王爵位。但建武元年（公元317年）司马悝就死了，谥号殇。

好在这时司马禧之子司马翘，从石勒处回归东晋，于是被立为梁王，并官至散骑常侍。司马翘约在咸和元年（公元326年）去世，谥号声。

司马翘死后又没子嗣，于是东晋朝廷下诏，让司马睿之孙、武陵王司马晞次子司马㻱出继给司马翘。司马㻱曾担任永安太仆，但在咸安元年（公元371年）与亲父司马晞一同被桓温所废，迁往新安后不久死亡。

太元十二年（公元387年），梁国复国，司马㻱之子司马和成为新的梁王，最终在太元十七年（公元392年）去世。

末代梁王司马珍之是司马和之子，桓玄之乱时，梁国的国人孔朴奉司马珍之逃往寿阳。桓玄失败后，司马珍之回归朝廷，并累迁游击将军、左卫、太常。刘裕北伐后秦时，司马珍之担任谘议参军。但随后刘裕欲削弱东晋王室的势力，就诬其罪害之，晋朝梁国就此国绝。