新中国成立以来，我国就非常重视单兵反坦克装备，在革命战争时期我军缺少有效的反坦克装备，在遇到坦克或装甲车辆后会付出很大的代价，在朝鲜战争期间我国仿制了美国的巴祖卡火箭筒，开发出了51式90mm火箭筒，但是这款装备的自重较大，并不适合机械化程度低的我军，到了上世纪50年代中期，我国决定仿制生产苏联的RPG-2型火箭筒，苏联方面向我们提供了全套生产图纸，还派出了相关专家来帮助我们，1956年北京547厂成功试制出了RPG-2型火箭筒的样品，同年该型装备被我国命名为了56式40mm火箭筒，在民间这款装备也被称为40火或老40火。
56式火箭筒在仿制过程中也对部分生产工艺做出了改进，原版的RPG-2型火箭筒的握把是铣削件，而56式火箭筒在仿制过程中将握把改为了铸压件，节省了一定的工时。56式火箭筒和大家熟知的RPG-7火箭筒还有很大的区别，56式火箭筒的弹头飞行能量来自于火药燃气的反冲，其弹头中并没有火箭发动机，该装备的发射原理更像是迫击炮和榴弹发射器。56式火箭弹的弹杆直径为40mm，其弹体最大直径为80mm。56式火箭筒可以在150m的距离击穿280mm的钢板，可以对当时多数装甲目标造成有效杀伤，而且56式火箭筒的整体质量较轻，其发射具的重量只有2.75千克，长度不到一米，携行较为方便。从1956年开始北京547厂就大规模的生产56式火箭筒，截止到1965年北京547厂共生产了30多万具56式火箭筒。
56式火箭筒采用了框型标尺设计，其标尺非常的简单，就是由薄钢板冲压制成，其标尺刻度有50米、100米、150米、三种射距，56式火箭筒的制造成本较低，可以在短期内就大规模量产，其操作流程简便，经过短暂的训练后就可以具备作战能力。在1962年的对印自卫反击战中56式火箭筒的表现可谓是非常的耀眼，在各线战场都有56式火箭筒的身影，1962年11月20日，我军某部一个营负责围歼南逃的印军，在这一过程中我部使用56式火箭筒摧毁了敌方5个火力点，击毁敌军7辆军卡和一辆M3轻型坦克。在对印作战中我军的56式火箭筒射手还创造出9发摧毁印军10个火力点的惊人战绩，其中一发火箭弹在贯穿敌火力点后，又摧毁了一个火力点。
在中苏珍宝岛冲突中，56式火箭筒又一次成为了关键先生，在整个冲突过程中56式火箭筒共摧毁苏联19辆BTR-60型轮式装甲运兵车，其中杜永春和华玉杰两位战士就联手摧毁了5辆BTR-60型轮式装甲运兵车，杜永春原本是一位政治干事，在作战过程中有一名火箭筒手负伤了，杜永春直接接过了56式火箭筒，从战斗中摸索和学习，最终摧毁了一辆BTR-60型轮式装甲运兵车，而另一名战士华玉杰其军事技术过硬，他本就是56式火箭筒的优秀射手，在作战期间使用21发火箭弹摧毁了4辆BTR-60型轮式装甲运兵车。
在中苏珍宝岛冲突中我军战士也使用56式火箭筒攻击过苏联的T-62坦克，但是并未对敌T-62坦克造成有效的杀伤，在中苏珍宝岛冲突后，我军也意识到了56式火箭筒的性能已经无法满足我军需求了，这主要也和56式火箭筒的弹药有着直接的关系，该装备的初速仅有80多米每秒，射程很近需要战士贴近敌人使用，而且其弹道的曲度较大。在1963年我国便决定开发新的火箭筒，到了1965年北京547厂已经停产了56式火箭筒，截止到1970年全国负责生产56式火箭筒配件及弹药的厂家都已停工。大量盈余的56式火箭筒被我国提供给了民兵队伍，在中苏关系交恶后，苏联的装甲部队对我们的威胁很大，单兵反坦克装备就成为了重中之重，大量民兵部队也开始进行反坦克作战的训练。在抗美援越期间我国也向越南支援了一些56式火箭筒，在当前的很多热点地区都有该型装备的出现。
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