一、前言
现在大部分扫（拖）地机器人使用的都是雷达为主的绘图，前段时间体验过iRobot Roomba i7+扫地机器人自动集尘系统虽然整体体验不错，不过视觉避障系统还是稍微有点拉胯的。
所以，就对趴趴造成了视觉避障系统建图慢，避障等于“智障”的刻板印象，不过最近借到了一款双目视觉导航的扫地机器人产品——Trifo Lucy Pet。
雷达导航的扫地机器人大家见得特别多，这里就不对比了，为了加强对比和视觉冲击力趴趴又搞到了一台同样是视觉避障系统的iRobot入门级产品iRobot 970做一个对比，对视觉避障系统感兴趣的小伙伴赶紧收走。
iRobot品牌算是扫地机器人行业的始祖品牌了，但是依托于美国在创新上都稍显不足产品价格也一直居高不下，虽然iRobot 970目前性价比很高但是这款入门级产品已发布将近4年产线亟待更新。
Trifo品牌由张哲博世创立与硅谷，在硅谷、深圳、北京三地分别组建了核心算法、量产算法测试、软件和设计团队、工程团队和运营销售团队，充分利用了国内的创新及产业链优势。 公司拥有超过50项已授权中美专利和超过70项的中美欧专利申请，并在国际机器人顶级会议ICRA/IROS都有发表关于SLAM技术的核心算法论文。
视觉避障系统是通过摄像头来采集图像信息，然后将图像信息传递给处理器进行处理，类似人的眼睛采集图像，然后交给大脑来判断是否需要躲避障碍物。
视觉避障系统不仅能够分辨障碍物轮廓，还能够识别障碍物的种类，针对不同的障碍物采取不同的避障策略。但是对算法的要求，相比雷达避障系统也高得多。
由于市面上采用视觉避障系统的产品相对较少，趴趴也只能通过这两款产品的对比“窥一斑而见全豹”，试着发掘下扫地机器人视觉避障系统的优点缺点以及存在的问题。
样本量比较小的缘故，有错漏之处请各位小伙伴们果断指出理性讨论，趴趴这里也可以通过大家的探讨获益良多。
二、核心避障系统对比
iRobot 970&Trifo Lucy Pet均采用视觉避障系统，Trifo Lucy Pet的避障系统位于机身最前部，避障系统加入了红外感应即使低照度的夜间也能够很好的完成清扫和监控任务。
iRobot 970的主监控摄像头被斜向前方安置在机身顶部，感觉上视角上比低角度的Trifo Lucy Pet要好一些，但是实际使用中并没有什么差别。
初次使用绘制地图Trifo Lucy Pet是一边清洁一边绘制地图，相比许多国产厂商专门的绘制程序速度上稍慢，不过精度细节还是非常完善的。
地图绘制完成，Trifo Lucy Pet可以通过手机APP绘制虚拟墙，也可以指定清洁区域，可以说是非常的方便。
iRobot 970需要使用实体的电子围栏，可调节为线性或者柱状区域拒绝扫地机进入，相比磁性围栏方便了不少，但是相比Trifo Lucy Pet的虚拟围栏还是麻烦不少。尤其是多个位置需要拒绝进入的情况。
通过Trifo Home应用，可以实时查看Trifo Lucy Pet避障摄像头的影像，虽然视角比较低但是也可以起到一定的监控效果。
Trifo Lucy Pet还可以为用户推送家中的异常移动，起到一定的安防作用。
实际自动清扫过程中，iRobot 970的视觉避障会有更多的碰撞，且力度非常大。
例如下动图中，趴趴的灯架都被碰的移动了..
而Trifo Lucy Pet的视觉避障系统在传感、感知、决策三方面都表现出更高的素质，体现在实际清扫中右侧左侧（无毛刷侧）为了清洁更彻底会轻微碰撞运动，右侧（有毛刷侧）会延边运动清扫。
对于障碍物我的判断也比较精确，小的桌腿都可以提前避开，而iRobot 970都是直直撞上。
相比较其他厂商把扫地机的运转全部交给算法，Trifo Lucy Pet扫地机器人还可以通过APP遥控运转，实现指哪打哪的效果。
不小心撒下的脏东西可以通过APP直接遥控Trifo Lucy Pet去清洁，还不用等着转来转去半天才能赚到位置。
PS：遥控的过程还可以打开Trifo Lucy Pet摄像头显示，即使不在家也可以精准清洁。
简单通过对比的方式测试过视觉避障系统后，趴趴认为视觉系统和国内厂商常用的雷达避障系统并不存在根本差距。
使用上体验的差异主要是由于算法问题导致的，比如相对比较皮实的iRobot 970算法上采用了较多的碰撞，看上去可能并不是特别智能。
但是同样采用视觉避障系统的Trifo Lucy Pet通过算法能够实验雷达避障系统差不多甚至更好的避障体验。
三、其他功能对比
评测的核心是视觉避障系统，不过扫地机除了避障系统还有清洁系统、集尘系统之类比较重要的系统不提的话不能算是全面的评测。所以，下面也简单说下体验。
两款产品在防毛发缠绕的设计方面都用足了劲，iRobot 970采用双硅胶刷的设计，毛发缠绕相对比较少即使缠绕也比较容易清洁，女士或者宠物毛发清洁比较友好。
Trifo Lucy Pet采用可替换的吸头设计，可选无毛刷的高吸力吸口或者积尘清理效果更好的毛刷吸头。
有宠物的家庭还是选用无毛刷的高吸力吸头可以完全杜绝毛发缠绕的问题，清洁效果也不错。
Trifo Lucy Pet采用三长三短的边刷，相比较iRobot 970的边刷能够扫入灰尘的范围更广，清洁效果更彻底。
iRobot 970属于iRobot较老的机型，集尘盒的设计不太合理，一方面无法对接iRobot自己的自动集尘系统。
另外一方面倾倒孔不仅特别小而且还有横向的隔条，倾倒非常的不方便。
Trifo Lucy Pet的集尘盒开口比较大垃圾倾倒方便，滤网尺寸大且滤网前面还有一层海绵阻隔灰尘，可以进一步减少滤网的清洗频率。
四、总结
两款视觉避障扫地机器人iRobot 970&Trifo Lucy Pet总体使用体验都还不错，Trifo Lucy Pet清扫速度、避障能力、易清洁防缠绕方面相比较会更优秀一些。
相比较一些体验较好的雷达避障系统iRobot 970&Trifo Lucy Pet体验并不差，甚至Trifo Lucy Pet的表现还要更好。
当然，如果这两款都能够接入自动集尘系统，不需要再去手工倾倒垃圾的话就更完美了。
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