协作周边配套应用的概念更加广泛， 将机器人、末端执行工具、视觉、AGV、 电子皮肤、应用程序等结合在一起考虑， 强调协作的理念本身， 其发展前景将更 为广阔。
1. 柔性夹具赋能协作机器人，电动夹爪或成为趋势
为了进一步提高协作机器人的灵活性， 满足工厂生产的自动化、数字化和智
能化需求， 在协作机器人应用中将会使用越来越多的柔性夹具。

（集萃智造协作机器人应用场景）

目前末端执行器主要有气动和电动两类， 其中气动夹爪依然占据绝大部分市 场份额。 气动夹爪需要气源及附属系统的支持，非标设计环节多， 集成的附加成 本高。气动夹爪不具备多种点位控制能力和力反馈能力， 执行动作相对单一， 且 一般采取碰撞式抓取的作业方式， 为精密组装带来一定损坏隐患。此外气动夹爪 还有工作噪音、检修困难等问题， 这都不符合企业发展智能制造及柔性化生产的 趋势。

（集萃智造协作机器人应用场景）

针对柔性化、智能化生产需求， 国内外企业越来越强调协作机器人快速更换 夹具的的功能， 能够即插即用、部署调试方便， 适应性强的智能电动夹爪成为发 展趋势。 力控能力是电动夹爪最大的优势。通过矢量控制和动力学补偿， 电动夹 爪可以做到比较精准的力控， 甚至是实现高节拍下的力控， 使得电动夹爪能够胜 任更为精密、敏感的抓取。 智能电动夹爪可利用人工智能技术对物体对象进行分析判断， 再进行主动式抓取。在复杂的生产线上， 往往存在一些没有经过排序和 分类处理的零件， 电动夹爪可以较好适应多种类型的物体抓取。

（集萃智造协作机器人应用场景）