美军驻扎日本是有法理依据的。依据的来源前有开罗会议、德黑兰会议、雅尔塔会议和波兹坦公告，后有《日本国和美利坚合众国之间的安全保障条约》（即日美安保条约）以及新日美安保条约和之后的多次修订。

美军占领日本

1945年7月26日，美、中、英三国联合发表的《波茨坦公告》是反法西斯盟国处理战败国日本的纲领性文件。文件的第七条规定：“日本领土经盟国之指定，必须占领。”也就是说日本投降后盟军要派军占领日本。

但是与盟军占领德国不同，二战后期美国不打算搞分区占领，其目的就是不想出现在德国那样的情况。杜鲁门在自己的回忆录里面是这样说的：“我决定，对日本的占领不能重蹈德国的覆辙，我不打算分割管制或者划分占领区，我不想给俄国人以任何机会，让他们像在德国和奥地利那样去行动。”

1945年8月15日，日本宣布无条件投降后，美国政府不和盟国进行任何协商，就自行任命代表盟国占领日本的最高统帅。

1945年8月28日，首批美国海军陆战队在横须贺登陆，接着15万美军占领了日本全境，开始以盟国占领军的名义占领日本。从8月30日到9月6日，麦克阿瑟所率领的美军共46万人陆续进驻日本，控制了各大都市和战略要点。由于苏联拒绝派遣军队接受麦克阿瑟指挥，中国国民党政府忙于打内战，根本顾不上派出占领部队，只有新西兰和澳大利亚派出少量部队参加了占领军。9月7日，成立了“盟军最高统帅总司令部”，以美方为主体，除了设有参谋部外，还下设民政、民间情报、经济科学、天然资源等9个局，全面控制了日本的内政。尽管成立了由11国组成的“远东委员会”作为在盟军最高统帅之上的决策机构，以及由4名代表组成的“盟国管制日本委员会”作为咨询机构，但实际上一切事务都由“盟军最高统帅总司令部”和麦克阿瑟来定。所谓盟国对日本的共同占领，只不过是形式而已，实际上是美国单独占领和管制。

美军占领军转变为驻军

1951年9月8日，在日本与美、英、法等48个战胜国（不含中华人民共和国）片面签订《旧金山对日和约》5小时后，日本首相吉田茂和美国代表 D.G.艾奇逊签署新的条约。正式名称为《日本国和美利坚合众国之间的安全保障条约》。

1952年2月28日，日美两国根据《日美安全保障条约》第 3条规定，在东京签订了《日美行政协定》。协定正文有29条。详细规定了驻日美军的地位及特权，如日本向美军提供基地和设施，承认美国使用、管理和保卫这些基地及设施的权利;美国军人及其家属犯罪,日本无审判权；日本每年向美国支付1.55亿美元的防卫经费等。

1952年4月28日《日美安全保障条约》和《日美行政协定》同时生效。

在美国称霸亚洲的政策中，日本具有极其重要的战略地位。但美国感到继续在日本驻扎军队的条文不宜写进《对日和约》之中，故单独签订条约。

至此，美军由占领军转变为半占领半驻军方式。

日本现在之所以想与俄罗斯签订合约（苏联未参加旧金山和约），其目的就是他们认为南千岛群岛是日本领土，想通过签订合约，这样俄罗斯就需要结束占领，撤出占领军。而日本肯定不会跟俄罗斯签订类似日美安保条约那样的允许俄罗斯驻军的条约。俄罗斯的观点是南千岛群岛不是日本领土，岛上的俄罗斯军队不是占领军。双方就僵持在这儿扯皮。

1960年1月日美两国在华盛顿签署《日本国和美利坚合众国共同合作及安全保障条约》（新安保条约），6月生效。用以取代1951年的旧安保条约。该条约结束了日本被半占领状态，实现了独立。

此后，双方对条约有过多次调整，进一步强调了同盟性质。

日本政府之所以不敢把美军赶出去，有几个问题难解决：

一，日本真正独立。虽然在法律上日美新安保条约确定了日本结束占领获得独立，但是都知道那只是表面文章，日本政府实际上只是美国控制下的傀儡。

安倍晋三之所以一直追求修宪，其最终目标就是让日本成为一个真正的独立国家，即所谓的正常国家。

二、并不是日本让美军走就行的。美军如果自己不想走，日本根本没那个胆量也没那个能立赶走美军。

三、地缘政治上日本还得需要日美同盟。北方是虎视眈眈的俄罗斯，西南是强大的中国，二战中日本侵略中国作恶多端，他们心里有鬼怕遭受报复。所以日本还需要抱着美国这条大腿。