3DMCV7-AHRS垂直陀螺仪是一款可嵌入的战术级 AHRS，采用紧凑轻便的 OEM 外形，提供加速度和角速率等 IMU 输出以及包括高度准确的姿态和航向估计在内的计算输出。3dmcv7-ahrs航姿参考系统传感器利用先进的自适应卡尔曼滤波算法，即使在高动态条件下也能实现卓越的性能，并允许独立配置 IMU 和滤波输出。
3DMCV7-AHRS垂直陀螺仪所有装置均经过单独校准和完全温度补偿，以获得最佳性能，并具有连续的内置测试功能。坚固的机加工铝制外壳可在具有高冲击和振动水平的苛刻环境中提供保护。
一、3DMCV7-AHRS航姿参考系统传感器产品亮点：
• 三轴加速度计、陀螺仪、磁力计、温度传感器实现测量质量的最佳组合；
• 双板载处理器运行新的自适应扩展卡尔曼滤波器（EKF），可实现出色的动态姿态估计。
二、3DMCV7-AHRS垂直陀螺的产品技术规格
•商品名：微应变 3DM-GX5-AHRS 高性能 IMU/AHRS；
•等级：高性能；
•随机游走：
----加速度： 20 µg/√Hz；
----陀螺仪：0.3 °/√hr；
•偏差不稳定性：
----加速： 40 µg；
----陀螺仪：8 °/hour；
•滞后性：
----加速偏差：4.8 mg ；
----加速度增益：300 PPM ；
----陀螺仪偏置：0.12 °/s
----陀螺仪增益：300 PPM；
•通信端口类型：微型D9；
•通讯接口：RS-232， USB；
•更新率：
----IMU：1000 Hz；
----EKF： 500 Hz；
•输入/输出：3xGPIO；
•重量：16.5 克；
•大小：36.0 mm x 36.6 mm x 11 mm；
•功耗：500 mW (typ)；
•输入电压：4.0 V 至 36.0 V；
•最低工作温度：-40 °C；
•最高工作温度：85 °C；
•平均无故障时间：557，280 小时；
•感应范围：
----加速度：±2，4，8，20，40g ；
----陀螺仪： ±75，150，300，900 °/s ；
----磁力计：±8G ；
----压力： 260 至 1260 mbar；
•准确性：
----滚动/俯仰（静态）：0.25° ；
----航向（静态）：0.8°；
•电源：外部；
•外壳材料：铝；
•软件：MSCL， ROS， SensorConnect；
•安装方式：旋入式，精确对准。
三、3dmcv7-ahrs航姿参考系统传感器的特点和优点：
• 偏置跟踪、误差估计、阈值标志和自适应噪声建模允许根据每个应用中的条件进行微调；
•加速度计噪声低至 20 ug/√Hz；
•最小、最轻的工业AHRS，提供自适应卡尔曼滤波器；
•传感器连接可实现简单的设备配置、实时数据监控和记录MSCL API允许与C++，Python，.NET，C#，Visual Basic，LabVIEW和MATLAB环境轻松集成。强大、向前兼容的 MIP 数据包协议；
• MIP开放字节级通信协议；
• 自动磁力计校准和异常抑制，无需现场校准；
• 自动补偿车辆噪音和振动；
• 3DM-GX3、GX4、RQ1、GQ4 和 GX5 惯性传感器系列之间的通用协议，便于迁移；
• 开箱即用的解决方案缩短了开发时间；
• 批量折扣。
四、3DMCV7-AHRS的应用领域：
•无人驾驶车辆导航；
•机器人；
•平台稳定，人工地平线；
•车辆的健康和使用情况监测。
五、3DMCV7-AHRS垂直陀螺传感器的使用案例
•农业
----紧凑、先进的惯性传感器，采用经过验证的第五代高性能工业级固态MEMS加速度计和陀螺仪惯性传感器技术；
----低成本、紧凑的尺寸和关于所有轴的全 360 度测量范围；
----在 -40°C 至 85° 的整个工作温度范围内实现全精度；
----自适应扩展卡尔曼滤波器可实现最佳动态精度和车载性能。
•移动机器人
----低噪声、线性和稳定的MEMS陀螺仪和加速度计可在转弯和颠簸期间实现卓越的航向精度；
----自适应卡尔曼滤波算法提供卓越的动态性能；
----自动自校准和自动异常抑制使带有磁力计的装置成为可靠和准确的航向参考；
----完全校准和温度补偿的 IMU 可在苛刻的环境中提供稳定的性能。
•天线和摄像头指向
----低噪声、低延迟和线性MEMS陀螺仪和加速度计可实现准确稳定的姿态跟踪；
----坚固的机加工铝工业包装可在高振动和冲击环境中提供可靠的性能；
----用于嵌入式应用的紧凑型OEM版本可在不损失精度的情况下降低成本。
【3DMCV7-AHRS】传感器形似产品型号：
•3DMGQ7-GNSS/INS 辅助惯性导航系统传感器
•3DMCV7-AHRS 航姿参考系统
•3DMGX5-GNSS/INS辅助惯性导航系统传感器
•3DMGX5-AHRS 航姿参考系统传感器
•3DMGX5-AR 垂直参考单元（VRU）传感器
•3DMCX5-AHRS 高性能微型航姿参考系统传感器
•3DM-CV5-AHRS 微型航姿参考系统传感器
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