2023机甲大师赛，展现青年工程师热情与野心|工程师|操作手|机器人|机甲大师赛|超级

最近，第二十二届全国大学生机器人大赛RoboMaster 2023机甲大师超级对抗赛·全国赛（以下简称机甲大师赛）在深圳“春茧”体育馆正式落下帷幕。

上海交通大学交龙战队获得全国总冠军，东北大学TDT战队、华南理工大学华南虎战队、华南农业大学Taurus战队分别获得亚、季、殿军。至此，这场一年一度的机器人竞技与学术交流盛宴正式落下帷幕。

上海交通大学获得RoboMaster 2023机甲大师超级对抗赛全国总冠军

RoboMaster机甲大师高校系列赛创办于2013年，是专为科技爱好者建立的机器人竞技与交流的平台。不同于一般的虚拟的竞技类游戏，机甲大师系列赛事要求参赛队员组成机甲战队，自主研发制作多种机器人参与团队竞技，他们需要为了更好地参与竞赛而攻克各种难点来制作更强的智能机器人。

在机甲大师高校系列赛中，机甲大师超级对抗赛是竞技性和技术难度更为凸显的重头戏，是面向全球大学生的一年一届的机器人赛事，每届备赛研发周期长达1年，而比赛时间却仅有短短几天，这个比赛侧重考察参赛队员对理工学科的综合应用与工程实践能力，融合了“机器视觉”“嵌入式系统设计”“机械控制”“惯性导航”“人机交互”等众多机器人相关技术学科。

不同于一般的电竞比赛中的虚拟厮杀，机甲大赛将电竞呈现方式与机器人竞技相结合，使机器人对抗更加直观激烈。在比赛中，对战双方需自主研发不同种类和功能的机器人，在指定的比赛场地内进行战术对抗，通过操控机器人发射弹丸攻击敌方机器人和基地。比赛结束时，基地剩余血量高的一方获得比赛胜利。

对抗进行中

作为一项机器人对抗赛事，RoboMaster中每支参赛队需要准备至少4种功能各不相同的机器人。从电脑里的一页零件图纸、一行代码，到摆在加工桌上的一辆真实的、能进行对抗的机器人，其中每一环节都由这些十几岁的学生自己完成。机械和编程是RoboMaster的核心技术，学生们有着各自的分工和专业领域，他们又需要提早打破学术壁垒，组建一个完整的团队，一个功能完备的机器人需要各组成员之间不断的讨论，需要不懈的努力和反复改进打磨。

2022年，记录全国大学生机器人大赛RoboMaster的一档纪录片《机甲大师》第三季上线，纪录片中呈现了大学生们对于这档赛事的巨大热情——在中国，每年有来自超过300所高校的8000余名大学生，1000余名高校教师，在一年365个日夜中默默钻研、奋战，只为参加为时两天的全国大学生机器人大赛 RoboMaster机甲大师超级对抗赛，并在艰难的对抗以后，以让自己的队旗悬挂于春茧体育馆为最终的荣誉。

《机甲大师》剧照

今届机甲大师赛仍旧侧重考察参赛学生对理工类学科的综合应用与工程实践能力，同时鼓励学生勇于创新。

机甲大师赛的核心规则是多功能机器人的团队战术对抗。其中，雷达机器人能为团队提供赛场全局视野，是团队战术决策的核心依据。东北大学TDT战队雷达机器人的目标识别系统是基于双层神经网络的全局监测方案，第一层神经网络用于标定目标物体是否为机器人，第二层则能够更为精确地捕捉机器人装甲板上的灯光颜色与数字，以判断目标物体的所属队伍与机器人种类，进而为团队提供战术决策支持。

另一方面，随着参赛队伍机器人研发方案的不断复杂化，常规键鼠的人机交互方式逐渐难以高效发挥机器人的全部性能。在此背景下，高校参赛队逐步尝试开发自定义控制器，以优化机器人的人机交互体验和效率，从而获得更好的赛场表现。

上海交通大学交龙战队2号机器人操作手正在使用自定义控制器兑换矿石

本赛季，大多数参赛战队的自定义控制器是用来控制2号机器人的机械臂结构。其中，上海交通大学交龙战队，在本赛季中选择可穿戴式动作捕捉的自定义控制器研发方案。穿戴在操作手手臂上的IMU（惯性测量单元）装置可以实时同步手臂与机械臂的运动位姿，进而完成矿石多角度的抓取与兑换。南京航空航天大学长空御风战队的自定义控制器，则是基于VIO方案来解算控制设备在当前运动环境中的绝对空间位姿，并同步至工程机器人的机械臂。

南京航空航天大学2号机器人操作手正在使用自定义控制器兑换矿石

7号机器人是机甲大师赛中唯一全自动运行的地面机器人单位，也是一项多学科领域交叉融合的复杂课题。哈尔滨工业大学（深圳）南工骁鹰战队，为其搭载了 Livox 360 激光雷达和全向感知摄像头，以实现不同复杂情况下的自主导航与行为决策。此外，华南农业大学 Taurus 战队的7号机器人研发方向，则综合了激光雷达与轮式里程计方案，既能满足常规全自动运行要求，又能在二维场地建图的条件下实现三维空间中的导航移动。