禅思 L2是一款集成了激光雷达、高精度惯导及测绘相机的一体化行业激光负载配备三轴云台，可安装至 DJI 指定飞行平台。使用实时点云显示功能，可在 DJI PILOT 2 App 中快速预览点云效果。配合大疆智图 (DJI TERRA) 软件形成一体化解决方案，作业后快速生成点云成果及提取地面点，并可根据地面点生成 DEM 成果，高效实时完成复杂场景的高精度三维重建。
L2 使用教程
01
安装与激活
1、安装
L2支持安装至 MATRICETM 300 RTK (需配合 DJI RC Plus 遥控器使用)和 Matrice 350 RTK飞行器。
2.按住飞行器的云台相机解锁按键，移除飞行器云台接口保护盖。
3.对准云台相机上的白点与飞行器云台接口的红点，嵌入安装位置。
4.旋转云台相机接口至锁定位置(红点对齐)，以固定云台。
2、激活
1、打开DJI PILOT 2 ，APP 自动弹出激活页面，授权相关激活信息；
2、点击“激活”即可激活 禅思L2负载；
3、激活后进入APP飞行界面通用设置，精准定位设置选择PPK，即可免费领取1年PPK位置服务；
02
使用前准备
1、遥控器控制
使用 DJI RC Plus 遥控器，通过按键切换点云显示模式、预览实时点云及控制云台角度。
2、基础功能画面
1、当前画面模式
显示相机实时画面的模式，分别有可见光、点云、点云 /可见光分屏画面。
2、相机参数
显示相机当前的拍照 /录像参数。
3、自动曝光锁定
点击可锁定当前曝光值。
4、对焦模式
点击可调节相机的对焦模式，支持 MF(手动对焦)、AFC(自动连续对焦)、AFS(自动单点对焦)。
5、存储信息
显示相机当前 microSD 卡剩余存储空间。
6.相机挡位
L2 支持 Auto 挡、S 挡、A挡和 M 挡，可分别对 EV、ISO、快门及自动曝光锁定等相机参数进行设置。
7、惯导标定状态
手动飞行时，可选择“点击标定”触发飞行器进行惯导标定，以校准激光雷达的惯导系统提高模型精度。完成后，显示本次标定剩余有效时间。建议在点云录制开始前和录制结束时分别进行一次惯导标定，且飞行过程中需要根据标定状态提示进行重复标定。标定飞行时，确保附近 30 m 范围内保持空旷，保证飞行安全。
8、相机设置菜单
点击进入相机设置菜单，不同录制模式可设置的参数项有所不同。
9、拍照 /录像 / 点云录制切换按键
点击可切换拍照、录影或点云录制。
10.拍照 / 录像 / 点云录制按键
点击触发相机拍照、开始 / 停止录影、开始 /停止点云录制。
11.回放
点击进入相册，查看、下载 microSD 卡内存储的照片及视频，选择文件可进行点云回放预览点云3D 模型，详见点云回放画面。选择多个点云模型可进行点云拼接，查看合并模型详见点云拼接。
12.按下遥控器 R2 按键，可在录制点云过程中实时预览当前点云模型，详见点云预览画面。
13.按下遥控器 R3 按键，切换主界面为 FPV 飞行界面。
14.FPV 画面
触摸点击该画面框，可切换 FPV 飞行界面为主界面。支持最大化、最小化飞行界面.
15.导航信息
相机界面中，导航信息模块左侧显示水平速度、风速、云台俯仰角度和俯仰刻度信息，实时显示云台相对地平面倾角;右侧显示海拔高度信息、相对高度信息、垂直避障信息和垂直速度条。
16.地图界面
触摸点击该画面框，可切换地图界面为主界面。支持最大化、最小化地图界面。
17.激光打点
按下遥控器 L3 按键，可对画面中央准心所在的目标打点，点击选中目标点后，可在地图界面显示该点与飞行器间的距离、海拔高度、相对起飞点高度及经纬度坐标。激光所打的点可投射到实时预览画面中。
18.按下遥控器 L2 按键，可切换相机实时画面为可见光或点云画面。
19.按下遥控器L1 按键，可切换相机实时画面为分屏画面，开启后同时显示可见光和点云画面。
20.云台模式
显示云台当前状态为跟随模式;点击可选择云台回中、云台偏航回中、云台俯仰朝下、云台朝下等动作或切换为云台自由模式。
21.激光测距(RNG）
点击开启激光测距功能，镜头中央的准心变为红色，表示当前激光测距仪正在对准镜头中央的目标，并测量目标点距离相机的直线距离，同时显示目标点的海拔高度及经纬度信息。
22.航线
点击进入航线库，在此可以创建航线任务、浏览所有航线任务等。
3、实时点云显示
在实时点云显示画面，可通过点云或点云 /可见光分屏画面实时预览点云效果。
23.着色模式
显示当前点云着色模式，点击可选择不同模式，包括反射率、高度、距离及真彩四种模式。
24.暂停按键
点击暂停录制，再次点击可重新开始录制。
25.按下遥控器 R1 按键，切换点云着色模式。
4、点云预览画面
作业过程中，按下遥控器 R2 按键，可预览当前所录制的点云 3D 模型。
26. 点击选择不同视角观察点云模型:T 为俯视视角、N 为北向视角、E 为东向视角、S 为南向视角、W 为西向视角。
27.按下遥控器 R2 按键，退出模型预览。
28.显示当前观察视角。
29.按下遥控器 L2 按键，将回到飞行器的位置，查看飞行器当前位置下方的模型
30.按下遥控器 L1 按键，将模型缩放至可以查看整个模型，且模型居中。
5、点云回放画面
作业完成后，进入相册，选择文件并下载，无需重建即可在遥控器查看本次作业的点云 3D 模型，现场检查作业质量。
31.手势操作说明
首次进入点云回放画面时，将显示可进行的手势操作。
32.2D 地图点云回放
按下遥控器 L2 按键，进入地图界面查看点云效果。
33.点云拼接
按下遥控器 L3 按键后，选择需要拼接的多个点云模型，完成下载后即可查看拼接结果。
6、点云预览画面
在点云回放画面按下遥控器 L3 按键，进入点云模型选择页面，选择并下载需要进行拼接的点云数据文件，即可将多个点云模型进行拼接，快速查看整体点云效果。
34.按下遥控器 L2 按键，将当前点云 3D 模型投射至 2D 地图。
35.按下遥控器 L3 按键，进入点云模型选择页面，可选择更多点云模型进行拼接。
03
外业数据采集
1、创建并执行航线任务
创建面状航线任务，App 将在用户添加的边界点所组成的区域内，根据参数设置自动生成航线还可开启仿地飞行功能。
1、在地图上通过点击和拖动边界点调整测区范围，点击边界点中间的 + 号，可添加边界点点击可删除选中边界点; 点击可删除所有边界点;点击确认测区。
2、依次选择飞行器机型、相机型号为“禅思 L2”、镜头为“雷达建模”或“摄影测量”，然后进行负载设置( 回波、采样频率、扫描模式、真彩上色 )。
3、完成负载设置后点击“确定”，进行航线参数设置及高级设置
4、点击保存任务，保存成功后，点击可上传航线并执行飞行任务。
5、飞行任务结束后，可通过点云回放、拼接查看点云 3D 模型。
6、关闭飞行器电源，取出 L2 的 microsD 卡并连接至电脑，可在 DCIM 文件夹中检查所录制的点云文件、所拍摄的照片及其他文件。
2、作业质量报告
点击查看，可打开作业质量报告，下面以面状航线为例进行说明；
a.航线任务名称
b.航线开始及结束时间
结束航线时，所执行的航线进度C.
d.点云采集总时长
e. RTK/IMU 信息切换
f.显示航线 RTK/POS 状态· RTK 状态有固定解、浮点/单点解、无效解，其中单点/浮点解可使用 PPK 解算。 切换至IMU 信息显示 POS 状态，分为固定解和无效解。
g.航线轨迹
在航线轨迹中将显示飞行起始点，同时用不同颜色表示航线段的 RTK/POS 状态。若采集时开启真彩上色，可在航线轨迹上显示拍照的位置。
h.点击调出线/面编辑界面，在地图上规划线和面。将需要重新测绘的航段规划为面状区域并转为测区后，可创建新的面状航线任务以重新进行测绘。点击删除点线面信息。
04
储存与运输
1、存储
L2 激光雷达的存储温度为 -20C至 60C，请存储于干燥无尘的环境中，并注意1.严禁将产品暴露在有毒有害及腐蚀性的环境中。
2.保存时轻拿轻放，切勿摔落产品。
2、运输
1.运输前，请将产品装入包装箱内。包装箱内务必放入缓冲泡棉，并保证包装箱内干燥清洁无水汽。
2.运输过程中务必小心轻放，切勿摔落、撞击或摔落产品。
3、保养
1.L2 激光雷达在设计中充分考虑了可靠性和稳定性的要求，具有先进的光学、机械以及电气性能。正常使用下故障概率较小，仅需对激光雷达窗口进行清洁。
2.若激光雷达窗口无污点或灰尘等杂质，无需对其清洁。由于污点或灰尘等杂质会影响激光雷达的性能，若发现窗口上有污点等杂质，请按照以下步骤进行清洁
a.使用压缩空气清洁器使用镜头清洁布擦拭窗口前，首先使用压缩空气清洁器对准窗口需清洁的部分进行点喷注意:当窗口上有颗粒状的灰尘等杂质时，直接擦拭可能会导致窗口玻璃被刮花，影响激光雷达的探测性能。
b.擦拭污点
使用湿润的镜头清洁布擦拭窗口，使用千的镜头清洁布可能会损坏窗口。如果窗口仍然存在污点，请使用温和的肥皂溶液清洁窗口，然后重复步骤 b 去除肥皂残留物。
来源：大疆官网转自：RTK之家
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