1876年，英国建造了世界上第一艘鱼雷艇“闪电”号以后，由于其航速高，鱼雷武器威力又大，因此各国很快纷纷建造、装备了鱼雷艇。

当时的鱼雷艇分大小两种：大型鱼雷艇吨位较大，除了鱼雷武器之外，通常还配有若干门小口径火炮，可以出海作战；小型鱼雷艇吨位小，武器比较单一，一般只有鱼雷，而且载煤量有限，又不耐风浪，只能在近海作战，或者是由大型军舰携带出海，作战时再吊放到水中，配合大型军舰作战。

李鸿章对于鱼雷武器一直兴趣挺大，因此北洋水师主力舰不仅大多有鱼雷武器，而且还有部分主力舰就搭载了小型鱼雷艇。

北洋水师舰载鱼雷艇的最初尝试，是在英国订造的“超勇”级撞击巡洋舰。事实上李鸿章当初看上“超勇”、“扬威”的一个原因，就是设计师伦道尔承诺舰上可以搭载航速不低于16节的舰载鱼雷艇。

当然，最后由于“超勇”级撞击巡洋舰吨位有限，干舷又低，缺少足够的挂载空间和剩余浮力，导致搭载的小艇尺寸严重受限，根本不可能装下满足16节航速的动力设备，更别说鱼雷武器了，最后无奈，只能将原定的鱼雷艇缩水成了杆雷艇。

鱼雷问世以后，杆雷艇已经属于淘汰事物，这无疑让李鸿章大为失望，也成了后来他转而从德国购买军舰的因素之一。

此后李鸿章在德国订购“定远”级铁甲舰时，再次提出要求装备舰载鱼雷艇。由于“定远”吨位大，这一次德国军舰设计师倒是没让他失望。按照设计，“定远”和“镇远”各搭载2艘小型鱼雷艇，分别被命名为“定一”、“定二”、“镇一”、“镇二”。

“定远”级铁甲舰搭载的鱼雷艇由伏尔铿造船厂建造，排水量15.7吨，艇长19.74米，宽2.59米，吃水1.07米，最大航速15节，装备有2具14英寸鱼雷发射管，并配有2条刷次考甫鱼雷（当时国内也称为黑头鱼雷）。

由于尺寸小，加上当时鱼雷射程有限，需要冲到距离目标很近的地方才能奏效，因此为了增加人员安全性，“定远”的舰载鱼雷艇采用了全封闭式结构，舰首有龟甲状甲板，甲板末端是钢板保护下的司令塔，鱼雷艇的操作和鱼雷发射都在钢板保护之下进行，所有人员都在内部活动，不用走上甲板。

而同时期在德国订购的“济远”号防护巡洋舰上，也搭载了两艘小型鱼雷艇，分别命名为“中甲”、“中乙”。因为“济远”吨位比“定远”小得多，搭载的鱼雷艇自然也相应缩小，“中甲”、“中乙”艇长只有15.9米，宽2米，鱼雷发射管也缩减为1具。

不过“定远”、“镇远”、“济远”回国以后，原本搭载的舰载鱼雷艇“定一”、“定二”、“镇一”、“镇二”、“中甲”、“中乙”很快就和北洋水师后来购买的大型鱼雷艇一起，改由旅顺鱼雷营统辖。而此后北洋水师订购主力舰时，也再未提出要求配备舰载鱼雷艇。这也许是发现了舰载鱼雷艇在使用上比较繁琐，有很大的局限性，才做出了相应改变。