机器人接触传感器添加与配置

RobotStudio软件中并没有内置现成的机器人接触传感器，但是我们可以使用Smart组件中的碰撞监控传感器来代替接触传感器。

在RobotStudio软件“建模”菜单栏中新建一个空的Smart组件，然后在其中添加一个碰撞监控传感器（CollisionSensor）。

在CollisionSensor属性配置对话框中，碰撞监控对象Object1中选择机器人弧焊焊枪工具，其他属性保持默认。

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在Smart组件编辑窗口内“信号和连接”中的I/O信号列表里分别添加数字量输出信号SMdoTouch和数字量输入信号SMdiTouch，作为Smart组件碰撞监控传感器的反馈信号和控制信号，I/O信号详细配置参数如下表所示。

名称

信号类型

SMdoTouch

DigitalOutput

0

碰撞监控传感器反馈

SMdiTouch

DigitalInput

0

碰撞监控传感器控制

在“设计”窗口中将数字量输入信号SMdiTouch连接到碰撞监控传感器CollisionSensor的激活接口Active上，将碰撞监控传感器CollisionSensor的感应输出接口连接到数字量输出信号SMdoTouch上。

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