万毅出生于1907年，辽宁大连人，早年时期，万毅主要在东北军战斗，抗日战争全面爆发后，他秘密加入我党，并加入了八路军。解放战争时期，万毅被派回东北，参加了解放东北的一系列战斗，并担任了四野特种兵司令员等职务。

新中国成立后，万毅被授予中将军衔，担任了国防科委副主任兼总参装备计划部部长等职务。因为万毅过去担任过四野的特种兵司令员，所以1958年他被任命为国防部第五部长，主要负责领导特种部队的组建工作，为新中国的特种兵组建与发展壮大作出了重要的贡献。

1959年，庐山会议召开时，万毅并没有参加会议，当时他留在北京，处理国防科委的日常工作。7月中旬，宋任穷将军专门到国防科委找到万毅，对万毅说了一件事。原来，当时苏联以与美、英等国进行部分禁止核武器实验谈判为由，单方面宣布不再向我国提供核工业图纸资料，这一下子就打乱了我国核工业发展的部署，宋任穷很着急，特意来找万毅商量对策。

万毅也觉得这件事非常重要，于是就建议宋任穷到庐山向彭老总汇报。宋任穷执意与万毅一起去，于是两人就乘坐7月15日的飞机飞到九江，又乘坐汽车上了庐山。到庐山后，万毅首先向聂帅汇报了这件事，然后又与聂帅一起找到彭老总汇报。

值得一提的是，7月14日，彭老总刚刚写了那封“万言书”，所以汇报完工作后，几人不可避免地聊了这件事。万毅当场就表态支持彭老总，并说“人有多大胆，地有多大产”这样的口号是唯心主义。

按照原本的计划，万毅汇报完工作后就要离开庐山，不过，因为“万言书”的原因，万毅被要求留在庐山参加后续的会议。当时按照大区的原则分成了六个小组，万毅所在的小组是第六组，7月17日，小组召开会议，讨论彭老总的“万言书”。

在小组讨论中，不仅是万毅，大部分组员都支持彭老总的观点。7月22日，万毅在小组会议上发言。万毅的发言主要批判了“浮夸风”与“放卫星”的危害，整体上支持彭老总的观点。

然而，7月23日之后，会议的风向却发生了变化，彭老总受到批判，万毅的发言也被整理到会议简报当中，持续受到批判。庐山会议后，万毅几乎被撤销了所有的职务，仅仅保留了中央候补委员。

1960年4月，万毅被下放到陕西，担任了陕西省基本建设委员会副主任，不久后，他又担任了陕西省林业厅副厅长、农林厅副厅长等职务。1966年，“十年特殊时期”开始后，万毅也受到冲击，身心受到极大的迫害，并被关押了六年时间。

粉碎“四人帮”后，万毅重新复出工作，当时他的视力已经不好，于是中央安排他到总后勤部担任顾问一职，工作并不繁忙。在这之后，万毅又担任了全国政协常委以及中顾委委员等职务，他充分发挥老干部的作用，致力于我军的现代化与正规化建设。

1985年，万毅主动辞去中顾委的职务，过起了离休后的生活。离休之后，万毅撰写了很多回忆录，回忆了自己参加革命后的经历，为后人留下了珍贵的史料。晚年的万毅主要生活在北京，于1997年因病去世，享年90岁。