犯罪预备发生在犯罪预备阶段，犯罪未遂发生在犯罪实行阶段或者实行行为完成后的实行后阶段。故要区分犯罪预备和犯罪未遂的前提是正确区分犯罪阶段。

郑州资深刑事辩护律师要永辉认为，犯罪的着手是犯罪实行阶段的起点，指的是行为人开始实施刑法分则所规定的具体犯罪实行行为。但是刑法分则规定的具体犯罪实行行为具有高度概括性，而犯罪的本质是侵犯犯罪客体，故犯罪着手的认定应当根据犯罪客体是否具有被侵犯的紧迫危险来进行判断。犯罪开始着手后，行为人由于意志以外的原因而停止犯罪的，成立犯罪未遂；在犯罪着手前，也就是在犯罪预备阶段，行为人由于意志以外的原因停止犯罪的，成立犯罪预备。

犯罪中止则可能出现在危害结果发生前的整个犯罪过程，它与犯罪预备、犯罪未遂的本质区别在于其具有自动性，系行为人基于本人意志而自动放弃犯罪或者主动有效防止危害结果发生。

抢劫罪既侵犯财产权利又侵犯人身权利，指的是行为人使用暴力、胁迫或者其他方法致使他人反抗不能从而劫取他人财物的行为，其实行行为包括手段行为和目的行为。抢劫罪的着手在犯罪客观方面以是否开始实施暴力、胁迫或者其他方法的手段行为来判断，从本质上应该从行为是否有侵犯犯罪客体的紧迫危险来认定。如果行为人实施的行为并不属于抢劫罪手段行为包含的致使他人反抗不能的暴力、胁迫或者其他方法，且该行为也没有侵害他人人身权利的紧迫危险性，则行为人的行为就仍处于为实施抢劫行为创造条件的阶段，未进入犯罪实行阶段，构成抢劫罪的犯罪预备，而非犯罪未遂。