1836年（清道光十六年）《道光咸阳县志·卷五 古迹·遗胜》：清渭楼。在渭河之南，唐建安黄公建，有诗附于后。
1932年（民国二十一年）《民国重修咸阳县志·卷一 古迹·清渭楼》：
清渭楼,旧志在渭南（渭水之南）,唐建安黄孝先（今福建南平浦城县人）建,今在治城东门外，逼临渭水，登楼一览，烟树苍然，历历在目，风雨朝暮，變態互殊。
公安局有黄公诗碑：黄公爱山不知休,每日不下清渭楼。为官落得官下隐,爱山不得山中游。
清渭楼地处陕西省咸阳市渭阳东路，有“西北第一名楼”之誉，现存为今人仿古重建之物。
关于其何时由何人所建，古籍县志各有说法。公元1652年《顺治咸阳县志》载清渭楼为“建安黄公所建”；1751年《乾隆咸阳县志》载为“唐建安黄公建”；1932年《民国重修咸阳县志》载为黄孝先所建；1949年民国三十八年，《咸阳县志》载为“宋黄孝先建”。
县志中提到的建设者黄孝先，是宋仁宗天圣二年进士，出身福建蒲城名门望族，在宋仁宗景祐二年至四年(1035～1037)任咸阳知县，有建设清渭楼的时间和能力。
历史上的清渭楼与黄鹤楼、岳阳楼、鹳鹊楼齐名，有“西北第一名楼”之美誉。但因战火焚毁，城市变迁，而屡拆屡建。
元代李好文撰《长安志图·卷中·咸阳古迹图》，标注有清渭楼。后人将此书与北宋史地学家宋敏求所撰《长安志》合刊。图中明确可知，清渭楼在宋代时处渭水南岸。元末咸阳城因战火损毁严重，清渭楼亦难存。
明洪武四年（公元1371年），在县丞孔文郁的主持下，咸阳在距废城以西四公里的渭河北岸原渭水驿，也就是今天咸阳市老城区所在位置重建。清渭楼得以再生，这一次仍旧建在了渭河南岸，其具体位置在河南街的“渭阳古渡”渡口边上。
明代《咸阳县志》里的县城图
公元1749年，（清乾隆十四年）咸阳县城再次重修，清渭楼迁建到东门外的咸阳古渡岸边。
1749年咸阳县城图
抗日战争时期，因咸阳古渡运输繁盛，清渭楼为渡船管理部门使用，新中国成立前后，清渭楼一直为船业公会驻地。当时，楼前设有精雕的木栏杆、木格门，还有三间后殿，殿内绘有三国故事壁画。据河南街的老船工回忆,当时一楼的门楣之上还挂有一块黑底金字的“清渭楼”门匾。
1954年，清渭楼成为黄河水利委员会咸阳水文站办公之地。再后来，随着渭河公路大桥的建成通车，遂以公产作为住宅而得以保存下来。
1992年2月，咸阳市人民政府将清渭楼列为历史文化名城重点单位立碑保护。
1998年，因渭阳东路拓宽，清代所修渭清楼被拆除。但作为西北名胜，清渭楼绝不可就此消亡，重建事宜再度被提上日程。
2004年3月2日，“清渭楼”重建工程立项，2004年11月，“清渭楼”更名为“咸阳楼”，后因多方原因迟迟未能完工。2008年9月，清渭楼被陕西省人民政府公布为第五批陕西省文物保护单位，并决定将美术博物馆与清渭楼融为一体，建设清渭楼美术博物馆。2011年起，在民间资助，多方协作下，重建工作继续推进。
2014年12月28日，清渭楼美术博物馆落成，馆内设有多个书画展厅。已经建成的清渭楼占地约2公顷,建筑面积为24000平方米,建筑高度51米,地下一层、地上九层,楼基东西长106米、南北长89米,成为千年帝都咸阳的标志性建筑和城市名片。
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