5月15-16日，国际机器人与自动化会议国际机器人竞赛（ICRA 2024 Robotic Grasping and Manipulation Competition）在日本横滨举行。比赛包含基本技能赛道和制造赛道，其中基本技能赛道包含布料操作、手内物体操作、杂乱物体抓取、人机交互四大比赛项目。我院王学谦教授带领的THU-bot团队荣获杂乱物体抓取赛道冠军。
参赛团队合影（从左至右：李寿杰、
王学谦、谭俊波、辛昱呈、朱贤琨）
李寿杰（左）作为团队代表领奖
THU-bot团队由王学谦牵头，成员由2023级博士生李寿杰，2023级硕士生朱贤琨、辛昱呈、田宪儒组成。该项目要求参赛队伍在最短的时间内使用机器人将打乱的物体从盒子中逐个抓取并移动至指定区域，其中待抓取的物体包含了透明物体（玻璃杯）、柔性物体（衣服、手套等）、大重量物体（扳手、饮料等）、细小物体（钉子、骰子等）。为了增加比赛的挑战性，主办方还将在比赛开始前加入四个随机物体来提高抓取的随机性，这充分考验了参赛队伍所提出的解决方案的稳定性和泛化性。
为了实现杂乱物体抓取，THU-bot从硬件出发，设计了一款“抓取-吸-磁”一体的通用型软体夹爪，在算法上提出了一套基于彩色图像+深度图像（RGBD）的抓取框架，实现了不同类型物体的自主感知、自主分类、自主抓取。团队在比赛中不仅完成了所有目标物体的抓取，在稳定性和可靠性上超越了其他参赛队伍，得到了国际专家的一致好评。
国际机器人与自动化会议（ICRA）全称为IEEE International Conference on Robotics and Automation，是全球机器人和自动化领域的顶级学术会议，也是电气电子工程师学会（IEEE）机器人与自动化学会（RAS）的旗舰会议，自1984年开始每年举办一次。本届国际机器人与自动化会议国际机器人竞赛吸引了来自麻省理工学院、苏黎世联邦理工学院、意大利技术研究院、中国科学技术大学等国内外知名高校30多余支队伍参赛。
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文/图|李寿杰
编辑|叶思佳
审核|陈超群
排版|杨俊
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