虞朝一直存在于中国历史的传说之中，在残本《尚书》中，记载先秦时期曾有《虞书》《夏书》《商书》《周书》四本古籍，可惜这几部书都已经失传，所载内容只剩下只言片语，所以关于虞朝的历史只能从其他方面挖掘。
韩非子在他所著的《显学》中写道，虞夏两千年，而夏朝的历史经过推断只有四百年左右，所以后世认为虞朝立国一千六百年，也考证出虞朝的帝系，一共十五代君王，分别是幕，穷蝉，敬康，句芒，蟜牛，瞽瞍，舜，商均，虞思，箕伯，直柄，虞遂，伯戏，虞阏父，胡公满，
但这份帝系列表也充满了漏洞，十五代帝王经历了一千六百年，每人在位时间都超过一百年，显然这份名单中漏掉了很多代君王，或者说很多代的君王事迹已经无从考证。
虞朝第一代君王幕，历史上除了名字，对他没有任何记述，而有虞氏在那个时代的统治区域主要在东方，
此后经过近六百多年的发展，虞朝开始开疆拓土，让虞朝发展壮大的君王就是后世非常熟悉的舜的父亲瞽叟，
虽然在各种古籍中，瞽叟都被描述成一个年老昏聩的偏心瞎老头，可实际上他对虞朝的发展做出了强有力的贡献，他通过两次联姻，让虞国和东方各国的同盟更加牢不可破，国家也逐渐发展壮大，但也埋下了骨肉相残的伏笔，他的第一任夫人握登来自有姚氏，有姚氏是当时东方的大国，有了他们的支持，虞朝开始开疆拓土，可握登红颜薄命，在生下长子舜后早早去世，
瞽叟又娶了第二任夫人嚚，这个名字意为奸险，狡诈之意，显然是后世加在这个女人身上的名字，因为舜成为天下共主后，恨极了这位后母，通过贬损后母，流放幼弟到瘴气横行的有庳来泄愤，并把自己标榜成了大孝弥天的好儿子，
作为君王，瞽叟更喜欢小儿子象，舜的后母当然希望自己的儿子能继承国君之位，所以她劝动瞽叟废长立幼，舜得到消息后逃走，联合了母家有姚氏，用武力囚禁父亲瞽叟，自立为君，
同时他用雷霆手段消灭了反对自己的势力，在他的统领下虞朝的势力进一步壮大，此时作为天下共主的帝尧年老昏聩，在他的统治下国家衰弱，天灾不断，虞舜则通过连横东方各路诸侯得到了支持，帝尧为了遏制虞国的西进，被迫将两个女儿嫁给了舜，进行了有史书记载来最早的和亲，但这些努力没能奏效，
最终尧都还是被虞朝攻占，《竹书纪年》所载，舜囚尧于平阳，尧子朱逃走后联合支持自己的诸侯和虞朝进行了最后的决战，朱大败，被虞舜流放到极南之地丹水，史称丹朱，支持帝尧的诸侯共工氏，三苗，崇伯鲧也都被击溃或诛杀，一时间虞朝的势力威震天下。
虞朝统治天下的时间却并没有太久，帝舜派他最信任的大巫禹治理天下水患，并带兵平定不服从虞朝的诸侯，十数年后，天下只知有大禹而不知虞舜，被架空的虞舜带领人马想要夺回权力，可是惨遭失败，
帝舜南逃至九嶷山陷入了绝境，他的夫人和儿女们全部投江而死，帝舜作九疑之歌，最后被屠戮于山下，虞朝的残余势力又逃回东方故地，
此后史书上记载大禹封舜子均在商地，可连帝舜的女儿后妃都被杀死，大禹又怎么会封他的儿子为诸侯呢？在夏商近千年的历史中再也没有关于虞朝的只言片语，直到武王灭商后，才寻找到帝舜的后人胡公满，封他在陈地，并将女儿嫁给他，让其祭奠虞朝先祖。所以虞朝的历史在夏朝以前就已经终结，商均以后的历代君王都是杜撰而出，或者只是虞朝残存的宗室，根本算不上君王。
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