【微医讯】梁萍教授团队创新实施机器人辅助“双针”消融肝脏肿瘤手术|手术|机器人|梁萍|病灶|穿刺|肿瘤

近日，解放军总医院第五医学中心肿瘤医学部介入超声科梁萍教授团队突破技术难关，率先实施超声主导多模影像融合、机器人机械臂协同、穿刺导航定位系统相结合的手术方式，成功为一例肝脏肿瘤患者进行“双针”消融治疗。

76岁的患者付老先生

曾接受左半结肠癌根治性手术

定期复查发现肝转移癌

梁萍教授立刻为其进行详细检查

并与其团队应用成熟的

三维可视化技术进行分割、重建

直观体现肝脏病灶与肝内血管

胆管等重要结构间复杂的三维空间关系

避免消融治疗继发穿刺出血、肝脏梗塞

胆汁淤积等严重并发症的发生

制订手术计划

设计“双针”方案

进行微波消融穿刺路径

精准预测消融热场

该病例的微波消融治疗采用多模态影像导航介入穿刺机器人技术，通过机器人系统进行现场快速分割、三维重建，加载并更新术前三维可视化技术的“布针”方案与穿刺路径规划；应用磁定位导航系统，在实时超声监控下，融合术中即刻CT影像，在机器人系统机械臂辅助下，实现了肝脏病灶按预定穿刺路径的精准“双针”穿刺，结合术前预测的消融热场，完成了肝脏病灶“多点”消融。

术中机器人系统对柔性脏器穿刺的弹性形变与呼吸运动进行实时监测，指导机械臂实时调整穿刺深度及角度，生成呼吸运动曲线提示穿刺时机，辅助团队医生在穿刺过程中精确地避开门静脉、肝动脉、肝静脉、胆管等重要解剖结构，最终将微波天线放置在肝内病灶的预定位置，成功为付老先生彻底灭除了肿瘤病灶。目前，付老先生已痊愈出院。

此次梁萍教授团队

成功通过机器人技术

在肝脏病灶上实现了“双针”穿刺

“多点”消融的临床应用

标志着介入超声科团队

在复杂病例处理方面取得了新成果

将为更多相关患者带来福音

科普时间

穿刺手术导航定位系统是梁萍教授团队基于科技部“十四五”国家重点研发计划项目“超声主导多模影像经皮穿刺机器人系统研发”，与北京理工大学团队等单位合作研发，于2024年1月31日获得NMPA第III类医疗器械注册证，获批在胸、腹部器官进行穿刺等经皮介入手术中使用。

该系统在高性能磁定位系统导航下能达到毫米级的配准精度，搭载的三维可视化技术及“布针”“热场”规划技术可提供良好的三维空间术野。其实时超声时间和断层影像空间分辨率高，具有呼吸曲线监测和机械臂实时调整功能，能够帮助介入医生精准实现腹腔柔性脏器的经皮介入手术。

主管| 解放军总医院政治工作部

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