四镇将军，指的是镇东将军、镇南将军、镇西将军，镇北将军。在三国时期，四镇将军是比较常见的官职。虽然四镇将军的地位，要在大司马、大将军、骠骑将军等重号将军之下，却要高于众多杂号将军，也即这是一个地位中等的官职。其中，就蜀汉来说，镇北将军自然拥有较高的地位，这因为蜀汉的北方，就是强大的曹魏。当然，在夷陵之战前后，因为和东吴的关系破裂，这导致蜀汉在东部也承受了较大的防御压力，比如赵云就一度担任镇东将军。
但是，刘备去世后，诸葛亮派遣使者出使东吴，从而修复了蜀汉和东吴之间的关系。因此，在蜀吴联盟恢复之后，蜀汉就没有将东吴作为自己的防御目标了，而是将主要的精力放在北伐中原上。在此基础上，在蜀汉43年的历史上，后蜀汉第一名将魏延就曾担任过镇北将军。
魏延出自荆州之地，公元211年，魏延跟随刘备进入益州。益州之战爆发后，魏延自然也参加了这场战役。公元217年，魏延跟随刘备攻打汉中。公元219年，黄忠斩杀了夏侯渊这位大将，这迫使曹操亲自来到了汉中之地。
当然，在对峙数个月后，曹操还是放弃了汉中。刘备拿下汉中之地后，做出了一个出人意料的决定，这就是册封魏延为汉中都督。因为在很多人看来，这个职位应该会留给张飞，而不是魏延。
《三国志》：先主践尊号，进拜镇北将军。建兴元年，封都亭侯。
公元221年，刘备称帝后，将魏延册封为镇北将军，也即将镇守北方的重任，彻底交给了魏延。对此，魏延也没有辜负刘备的希望，在他镇守汉中期间，确保该地区固若金汤。并且，自公元228年开始，魏延跟随诸葛亮多次北伐中原，立下了赫赫战功，比如在阳溪之战中，魏延就击败了曹魏的费曜、郭淮等将领。
不过，非常可惜的是，公元234年，诸葛亮病逝后，魏延和杨仪的矛盾激化，最终被马岱斩杀。而这，无疑是蜀汉的巨大损失。对于魏延来说，只是想着继续北伐，根本没有背叛蜀汉的打算。
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