1937年4月发生的“延安出逃事件”，可谓是轰动一时，这是许世友生与死、辉煌或沉寂的命运转折点。
此次事件中，许世友遭到关押，差点被枪毙；但他也因此跟毛主席有了交心的机会，倾倒于毛主席的思想光辉，成为毛主席众所周知的铁杆支持者。
对于在延安差点被当叛徒枪决一事，许世友一直心有余悸，他在感念毛主席救命之恩的同时，也对另一位事件当事人的心情颇为复杂。
许世友多次说到：“在延安，罗瑞卿要杀我，毛主席救了我。”其实这两个人不同的做法，都是一样，都是出于公心，出于对工作和组织的负责。
罗瑞卿跟毛主席，是作为中央红军的一份子走过长征的；许世友则在红四方面军，三过草地走长征。他们因革命结缘，因长征而认识，在此之前毫无交集。毛主席和罗瑞卿对许世友，在长征前和长征中没有任何私交，也没有任何恩怨。
对于“出逃”一事，许世友自始至终都没有诿过的意思，他把所有责任都揽到自己身上。事实确实如此，他是主要策划者。虽然事出有因，但无论中央怎样处理都不过分。
大家都知道，罗瑞卿在建国后做了毛主席10年时间的“大警卫长”。其实在建国前，罗瑞卿就保护过毛主席，而且保护的时间不短。长征结束后，罗瑞卿被任命为抗大校长，同时之前还担任过红一方面军保卫局局长的职务（抗大期间，不知道撤销了，还是继续兼任）。而许世友呢，在1936年10月进入红大（抗大前身）学习。
所以，当许世友犯错出事，罗瑞卿难辞其咎，作为第一负责人需要进行处理。罗瑞卿派人抓捕时，许世友没有怎么反抗，只是自觉命不久矣，情绪激动，破口大骂，发泄压抑许久的苦楚和委屈。
许世友本就是一员悍将，革命早期进过几次大刀敢死队，所以他发起狂来，即便没有要夺枪反抗的意思，但模样看起来还是很骇人。再加上，他破罐子破摔，口无遮拦。
于是群情激愤，绝大多数人都建议顶格处罚——枪毙，以绝后患，以儆效尤，其中就包括罗瑞卿。其实这都是因为他们不了解许世友导致的。
毛主席虽然不了解许世友，但他从别人口中和档案材料，看明白了许世友是个怎样的人。
毛主席先是派人给关押中的许世友送去一条香烟，然后叫刚回延安的徐向前，去看看许世友，做做思想工作。
有了这些铺垫，毛主席才去找许世友谈话。毛主席有理有据的话，把许世友深深感动，并流下热泪，他还说自己永远效忠毛主席。
多年后回忆起这段往事，许世友没有具体说毛主席跟他谈了什么，只说通过这次谈话，他知道毛主席比张国焘厉害了，跟毛主席干革命准没错。而许世友跟罗瑞卿，都是建国前后的风云人物，对毛主席都是无比忠诚。
尽管罗瑞卿曾要“杀过”自己，但许世友从未背地里使绊子，更没有做落井下石的事。
他们的相处不多，但也不是没有接触过，无论官面上还是私底下，两人都没有闹过什么矛盾和冲突。令人遗憾的是，这两位毛主席的忠实拥趸，始终没有做成好朋友。而这也是人之常情，心里没疙瘩才奇怪。
1976年12月，杨勇同罗瑞卿一同南下休假。抵达目的地广州后，他们一同拜访了时任广州军区司令的许世友。许世友作为东道主，热情招待。
由此可见，许世友没有计较曾经的往事，而是把罗瑞卿当作并肩作战过的老战友来看待了。
得知许世友要用自己地盘，曾希圣大拍桌子：许世友手伸太长！
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