作为毛主席的大警卫长，罗瑞卿将军经常陪同毛主席外出视察，主席不管去哪，他都会事先派人打前站，但凡是主席经过的道路、桥梁、涵洞以及沿途的社会情况，罗瑞卿都会弄得一清二楚。
众所周知，在警卫工作中 ，保障首长安全和不妨碍首长接近群众，这是一个经常会碰到的矛盾，罗瑞卿在保卫毛主席时，也时常遇到这个矛盾，有时还把气氛弄得特别紧张。
比如在1953年初，毛主席在罗瑞卿、杨尚昆、汪东兴等人的陪同下南下视察长江，2月初，毛主席一行人乘长江号旗舰由南京上溯至武昌，当时是陈毅随行。
2月14日，正逢春节，毛主席先是去了东湖疗养院看望了在那里休养的郑位三，随后返回驻地，结果途中车经过武昌蛇山黄鹤楼的旧址时，毛主席突然命令停车，随即下车向蛇山走去。
因为事先并未说要中途停车，罗瑞卿也没有做布置，当时长江大桥尚未修筑，蛇山上只有一座十分简陋的楼房，名叫奥略楼，因为是建在了黄鹤楼的旧址上，当地百姓又叫它黄鹤楼，1927年毛主席还曾来过此地，专门提过一首词。
如今26年过去了，他旧地重游，在陈毅和李先念的陪同下，他登上奥略楼，眺望烟波浩淼的长江，一时间在楼上伫立良久。
下楼后，毛主席走到一位卖油炸豆腐的老人摊位面前，询问价格和生意如何，在毛主席和老人说话的时候，旁边两位小姑娘觉得这位高大的老爷爷十分面熟，其中一个仔细瞧了瞧，有点迟疑的说了一声：毛主席！
主席听到呼唤，微笑着用慈祥的目光看着两个小姑娘，两个小姑娘受到鼓励，激动地边拍手边喊：是毛主席！毛主席！
她们的欢快的呼喊一下子就吸引了无数人的目光，顿时离毛主席较近的人纷纷伸出手要和主席握手，毛主席也把手伸了出去，结果这一伸，就收不回来了，人越来越多，连卖甘蔗的也不做生意了，把甘蔗撒了一地，大家不断高呼：毛主席万岁！
罗瑞卿见到这个情形，心中直冒冷汗，他一面护着毛主席，不让他和大家握手，一面建议毛主席返回奥略楼，到楼里休息，等群众走后再走，可毛主席却摆了摆手，仍向山下走去。
他走到哪，前面的群众就往后退，给他让路，而在他两旁的群众则一直和他平行着走，后面的群众因为看不到就往前挤，巨大的人流围着毛主席在涌动，这就导致包围圈越来越小。
罗瑞卿招呼一声比他还高几公分的铁道部部长武竞天，两人一左一右像门神一样走到主席面前，伸开双臂，抵挡从侧面和前面拥挤而来的人群，杨尚昆、李先念、陈毅都在毛主席身边紧挨着他，而卫士们也在身后手挽手护住毛主席，形成了一个半圆形的人墙。
罗瑞卿和武竞天边走边喊：同志们，请不要拥挤，让开一点路，让毛主席走过去！
就这样，毛主席在大家的护卫下，边走边向欢呼的群众打招呼。
由于通往停车处的道路已经是人山人海，罗瑞卿一看很难走过去，就灵机一动，把毛主席带到了附近的轮渡码头上，让卫士们拦住涌过来的人群，先一步请毛主席上了轮渡。
到了船上，满头大汗的罗瑞卿心里的石头才算是落了地，陈毅用带有四川口音的苏北方言开玩笑地说道：乖乖！今天是差一点下不了黄鹤楼咯！
罗瑞卿也是一阵后怕，接连感叹：好险！万一毛主席出个啥差错，我这个公安部长该怎么向党和人民交代。
而毛主席却一挥手，说了一句：怕什么，你呀，看见一根绳子就以为是条蛇。
以上类似的这种情况，还发生了好几次，每次罗瑞卿都在场，因为他的现场指挥和全体保卫人员的努力，每次都保证了主席的安全，也怪不得主席会说：罗长子往我身边一站，我就十分放心。
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