金融界2024年12月11日消息，国家知识产权局信息显示，北京小米机器人技术有限公司申请一项名为“关节电机控制方法、装置、机器人及存储介质”的专利，公开号 CN 119098948 A，申请日期为 2023年5月 。

专利摘要显示，本公开是关于关节电机控制方法、装置、机器人及存储介质，所述关节电机预设 有多个待选状态，所述 待选状态包括相互对应 的矢量电压和脉冲；所 述方法包括：根据期望 关节力矩和实际关节力矩，确定交轴控制电流；分别在每个待 选状态的矢量电压下，根据所述交轴控制电流、预设的直轴控 制电流、以及所述关节电机反馈的交轴实际电流和直轴实际电 流确定成本函数值，并将成本函数值最低的待选状态的脉冲确 定为脉冲控制信号，其中，所述成本函数值用于表征实现所述 期望关节力矩的成本；根据所述脉冲控制信号控制所述关节电 机进行运动。

本文源自：金融界

作者：情报员