一、导航方式

AGV（自动导引车）

AGV 的导航方式丰富多样。激光导航利用安装在车体上的激光扫描器，对周围环境中的反光板进行扫描，通过计算激光反射的时间和角度等信息，确定自身位置，可实现较高精度的定位与导航，并且能够依据预设程序灵活变更运行路径，适用于复杂多变的生产物流场景。然而，其系统成本相对高昂，且需要在运行环境中精心布局反光板，前期安装与后期维护工作较为繁琐。

视觉导航则借助车载摄像头摄取运行区域的图像信息，随后运用先进的图像识别算法处理这些图像，识别出预设的地标、路径特征或障碍物等元素，以此为依据进行导航决策。这种导航方式对环境的适应性良好，能在不同的场景布局下工作。不过，它受光线条件、环境复杂程度以及图像识别算法准确性的影响显著，在强光、弱光、图像特征不明显或场景频繁变动的环境中，导航精度与可靠性可能会下降。

磁条导航是较为传统的一种方式，通过在地面铺设磁条，AGV 底部的磁传感器感应磁条磁场来确定行驶路径。其优点是原理简单、成本较低、导航稳定性较好；缺点是路径变更不够灵活，需要重新铺设磁条，且磁条易受金属等物质干扰，一旦磁条损坏或被覆盖，会影响 AGV 的正常运行。

RGV（有轨制导车辆）

RGV 主要依赖轨道进行导航。它在铺设好的固定轨道上运行，通过轨道电路或其他轨道感应装置来确定自身在轨道上的位置与速度。这种导航方式具有极高的定位精度，因为轨道对车辆的行驶路径进行了严格限定，其重复定位精度可控制在极小范围内，能满足对定位精度要求苛刻的生产工艺需求，例如在高精度自动化装配生产线中，可确保物料的配送与对接。

同时，由于沿着固定轨道运行，RGV 的运行稳定性，速度通常也能达到较高水平，可有效提高物料搬运的效率。然而，其灵活性较差，轨道一旦确定难以更改，这意味着生产布局需要相对固定，后期若要进行生产线改造或扩展，涉及轨道变动的成本和工作量巨大，不太适合频繁调整布局的生产环境。

二、车体结构

AGV 车体结构

AGV 车体设计注重灵活性与多功能性。为了能够在复杂的生产环境中自由穿梭并完成多样化的任务，其外形尺寸通常相对较小且较为灵活，一般采用独立驱动的车轮设计，常见的有三轮、四轮或多轮结构，每个车轮都配备独立的驱动电机与转向机构，这使得 AGV 能够实现原地转向、弧形转弯等多种灵活的转向方式，至小转弯半径可根据车体设计与驱动配置达到较小数值，从而在狭窄的通道或拥挤的作业区域内自如行驶。

车体上方通常设置有载货平台或物料承载装置，这些装置的形式根据应用场景而异，例如可以是简单的平板式结构用于搬运托盘、料箱等标准化物料容器，也可以是定制化的工装夹具，用于搬运形状特殊或有特定装配要求的工件。为了适应不同高度的物料装卸需求，部分 AGV 还配备了升降机构，能够调整载货平台的高度，实现与不同高度的货架、工作台等设备的对接。

此外，由于 AGV 需要在无人干预的情况下自主运行并应对各种环境情况，其车体上还搭载了大量的传感器与控制系统相关设备。例如，激光扫描器、视觉摄像头等导航传感器用于感知周围环境与确定自身位置；避障传感器如超声波传感器、红外传感器等分布在车体四周，用于实时检测前方、侧面及后方的障碍物，以便及时采取避障措施；同时，还有通信模块用于与上位控制系统进行数据交互，接收任务指令、上传运行状态信息等，以及车载控制器对各种传感器数据进行处理分析，并根据预设的算法与逻辑控制车辆的驱动、转向、升降等动作。

RGV 车体结构

RGV 的车体结构则紧密围绕轨道运行进行设计，具有较强的刚性与稳定性。其车体通常沿着轨道方向呈长条状，车轮与轨道的匹配度极高，一般采用特制的轨道轮，这些车轮在轨道上滚动运行，确保车辆行驶过程中的平稳性与性。

RGV 的驱动方式主要有单端驱动与双端驱动两种。单端驱动结构相对简单，驱动电机安装在车体一端，通过传动装置将动力传递给车轮；双端驱动则在车体两端均设置驱动电机，可提供更强大的动力输出，适用于较长或较重负载的 RGV 应用场景。在车体结构上，由于无需考虑复杂的自由转向问题，RGV 的车轮布局相对固定，通常是沿着轨道方向布置两组或多组车轮，以增强车体在轨道上运行时的支撑与稳定性。

RGV 的载货结构根据其应用场景同样具有多种形式。在自动化仓储系统中，常见的有穿梭车式 RGV，其载货平台一般为叉式结构，用于在货架轨道间搬运托盘货物，能够实现货物在货架巷道内的快速存取；在生产线物料配送环节，RGV 可能采用平板式载货平台，直接承载物料容器或工件在不同生产工位之间移动。由于 RGV 的运行路径固定，其与外部设备的对接方式相对简单且标准化，通常在轨道的特定位置设置有物料交接点，RGV 行驶到交接点时，通过定位与固定装置，与上下游设备如输送机、加工机床等进行物料的自动装卸与传递。