企查查APP显示，近日，广州小鹏汽车科技有限公司申请的"腿部结构及人形机器人"专利公布。企查查专利摘要显示，本发明包括：大腿支架；电机模板；髋关节组件，安装于大腿支架且包括：回转安装架，与电机模板装配连接；髋部直线执行器，第一端与大腿支架转动连接，第二端与髋关节组件相连接；小腿支架，通过膝关节组件与大腿支架的下部连接；膝关节直线执行器，设置于大腿支架且驱动端与膝关节组件连接；足支架，通过踝关节组件与小腿支架的下部连接；踝部直线执行器，第一端与小腿支架转动连接，第二端与足支架转动连接。将大腿支架和小腿支架上设置对应的直线执行器，充分利用了大腿支架和小腿支架上的空间，减少腿部结构的惯量，腿部结构进行相应动作时响应速度快，提高人形机器人的动态稳定性。

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