原地转体两周，再倒立转体三周半；跋山涉水下陡坡，稳定性和速度兼顾⋯⋯12月23日，宇树科技发布的一段不到2分钟的视频，展示其最新推出的Unitree B2-W工业轮足机器人最新性能，收获了大量关注和好评，连马斯克也在社交平台X上转发。
宇树科技相关人士12月25日向《每日经济新闻》记者表示，此次B2-W工业轮足机器人新功能包括完成双旋转，转换成三周半旋转倒立，侧翻，360°跳跃旋转；艰难的地形穿越；可承载重达40kg的重物，甚至可承载一人。
值得注意的是，就在一个月前，另一家浙江知名机器人企业杭州云深处科技有限公司（以下简称云深处）发布“山猫”全地形越野机器人，同样采用了轮足形态，将轮式的速度与足式的灵活优势融合。近期，云深处大型行业应用机器狗X30首度交付新加坡电网，收获了外交部发言人林剑在海外社交媒体推荐，同时点赞“太酷了”。
中国四足机器人何以收获国内外一致好评？
浙江省机器人产业发展协会秘书长宋伟12月25日在接受《每日经济新闻》记者采访时表示，云深处的“山猫”和宇树科技的B2-W推出，业内关注更多的是对运动控制的突破，艰难地形穿越、承重、跳跃旋转等对运动控制的算法要求非常高，强化机器学习。
眼下，机器人业内人士普遍认为价格和应用场景仍是四足机器人大规模应用的门槛。而随着技术突破、性能增强，四足机器人走向应用规模化还有多远？
云深处和宇树科技在回复记者采访时均提到了海外市场的应用需求增长，行业应用场景也在不断丰富。国产机器人“科技出海”在宋伟看来，未来也是大势所趋。而在资本市场，12月25日，延续前一日行情，A股机器人概念股继续活跃，产业链上下游上市公司备受资本关注。2007年，iPhone诞生开启了全球智能手机产业的新时代。2025年将至，国产四足机器人批量化应用，步入“iPhone时刻”了吗？
宇树科技：B2-W运动控制灵活性强，得益于强化学习
区别于一年前进入批量生产的Unitree工业B2机器狗，此次宇树科技推出的是B2机器狗系列的轮式版本。
视频开头的原地转体两周，再倒立转体三周半，侧翻，360°跳跃旋转，“旋风跳跃”180°旋转和“托马斯闪光”，酷炫的杂技动作，令人目不暇接；背后是有哪些此前未曾应用的技术？
宇树科技向《每日经济新闻》记者表示，Unitree B2-W在运动控制上展现出了极高的自主性和灵活性，这得益于强化学习的应用。强化学习类似于人类学骑自行车的过程，通过不断地尝试和纠错，找到最优的动作策略。这种学习方式大幅提升了机器人在实操中的表现，使其能够完成托马斯全旋、侧空翻等高难度动作。同时集成了多种智能算法，用于处理来自各种传感器的数据，实现避障和决策等功能。这些算法能够实时分析环境信息，并根据分析结果调整机器人的运动策略。
据了解，B2-W站立尺寸约1098mm×550mm×758mm,整机重量约75kg，平台最大运动速度为20km/h。
B2-W 图片来源：宇树科技官网
宇树科技相关人士向记者介绍，宇树的机器人硬件本体均为自主研发，如电机、减速器、驱动器、电池和各类传感器等，为B2-W提供了动力输出和精确的运动控制，使得机器人能够在各种复杂地形中保持稳定，并快速响应各种指令。
而提及轮式四足机器人，一个月前，云深处推出了的“山猫”全地形越野机器人就采用了轮足运动形态，能够轻松攀爬22厘米的台阶，征服45°的斜坡。据了解，“山猫”具备IP54防护等级，确保在各种恶劣环境下都能稳定运行。同时，支持长达3小时的续航，双电快拆设计以及热插拔换电功能。
“山猫”全地形越野机器人 图片来源：云深处官网
浙江省机器人产业发展协会秘书长宋伟表示，不论是云深处的“山猫”还是宇树科技的B2-W轮足机器人，业内关注更多的是，四足机器人在运动控制方面的突破，艰难地形穿越、承重、跳跃旋转等对运动控制的算法要求非常高，强化机器学习。而当前四足机器人在运动控制的突破几乎到了算法极限，硬件上的提升是业内后续关注的焦点。
场景应用上，宇树科技表示，B2-W机器狗专为工业应用而设计，如设施检查和全地形搜索和救援，现在能够令人印象深刻的旋转跳跃，并轻松穿越极端不平坦的地形。
云深处：过去三年机器人海外营收和占比都在增长
特殊场景的设施检查、解放人力，正在成为四足机器人落地的场景之一。“在行业应用领域，危险和重复枯燥的工作场景对四足机器人有需求。”云深处相关人士向记者表示，近期，他们的大型行业应用机器狗首度交付新加坡电网。
据了解，云深处与合作伙伴Eastern Green Power（EGP）深度合作，采用自研的X30四足机器人和数字化技术，成功交付新加坡能源集团（下称SP集团）电力隧道巡检解决方案。这也是国内首台在海外电力系统落地应用的行业级四足机器人。
新加坡的地下电力传输电缆隧道始建于2012年，分三段，总长40公里，承担着保障该国供电稳定和安全的重任。日常巡检，是确保隧道内设备运行正常的必要环节，维护人员日常需要步行长达6公里，检查沿途电缆和仪表等设备，通常这项工作需要2~3小时。
这项工作不仅耗时耗力，而且容易因为人为疏失，导致隐患未能及时发现。为了解放人力，提高效率，SP集团开始试点机器狗替代人工巡检，他们给了机器狗一个有趣的名字“SPock”，配备视频摄像头和热成像仪的SPock，能够在管廊内自主导航，实时发现缺陷并记录报告。
图片来源：云深处供图
SP集团的维修员工Deric Tang表示：“如果隧道内发生紧急情况，SPock可以作为第一响应者，在无需人员进入的情况下，评估情况并提供实时更新，同时应急小组赶往现场。”
判断机器人是否好用，有一个重要的参考指标，就是拓展性：其是否能在智能化水平方面持续迭代，更好地满足客户不断变化的需求。
常规检查结束后，机器狗会生成一份数据报道，供隧道维护团队下载并评估，为后续制定检修方案提供依据。为了赋予SPock更高的智能化水平，Deric Tang和同事像训练真狗一样，带着它穿梭于地下绵延的管网中，“传授”它测绘地图和自主导航的能力。
除了学会自己认路，SPock掌握的另一项本领是“找不同”。维检团队为其加载了各种有缺陷的图像，通过机器学习，训练SPock来识别这些缺陷。
云深处方面介绍，目前机器人产品在电力巡检、应急救援、管廊隧道等行业均有应用，在过去三年，云深处机器人产品的海外营收和占比都在增长。
对于机器人“出海”策略，云深处相关负责人透露，当前，在智能巡检、应急救援、安防等领域，云深处已有应用的标准方案，海外类似场景可以直接使用，另一方面，在做好本地化服务上，和当地合作伙伴深度合作，协同解决部署，培训，售后等问题。
四足机器人批量化应用有望步入“iPhone时刻”
除了在行业应用领域有需求，云深处相关负责人还表示，大众消费领域，随着机器人与人工智能技术的不断发展，会涌现庞大市场与机会。而在机器人的全球化竞争中，来自中国的机器人产品，拥有强大的供应链体系，有助于机器人企业及时交付产品，降低产品成本。
不只是云深处，宇树科技也同样在海外收获了快速成长。宇树科技方面表示，宇树的四足机器人出货量占全球四足机器人出货量的60%~70%，业务范围覆盖全球一半以上的国家和地区，已经广泛应用于电力巡检、消防救援、园区安防等领域。
智能巡检四足机器人 图片来源：宇树科技官网
对于四足机器人发展的下一步策略，宇树科技相关负责人表示，下一步将继续使用强化学习、深度神经网络等先进AI技术，夯实消费级和行业级应用场景的基础，为个人用户提供更加有趣、实用、价格亲民的消费级四足机器人，为行业级用户提供更加可靠、高负载、强运动性能的行业级四足机器人，并持续拓展更多的应用场景。
高工机器人研究所（GGII）今年10月发布的《2024年中国四足机器人行业发展报告》显示，2023年全球四足机器人市场销量约3.40万台，同比增长76.86%。2023年全球四足机器人市场规模10.74亿元，同比增长42.95%。
从渗透率的角度来看，四足机器人在行业级领域的应用前景呈现出积极趋势。尽管目前四足机器人技术主要还在研发阶段和特殊场景试用中，但随着技术的不断成熟、成本的降低以及应用场景的拓展，四足机器人价格将持续下行，市场规模总体将继续增长。
值得注意的是，国产四足机器人仍处于全球竞争第一梯队，GGII分析，从整体竞争格局来看，2023年全球四足机器人市场主要由内资厂商主导，宇树科技、蔚蓝智能、云深处科技等内资厂商在消费级和行业级市场展现活力，特别是在技术创新、成本控制和本土市场适应性方面表现出色，以上公司通过不断推出新产品和服务，积极拓展市场份额。
凭借关键部件自主研发生产等优势，宇树科技在2年前就把机器狗的价格降到了1万元以下，比同行的同类产品便宜近3000元。今年，又把人形机器人价格降到了9.9万元，同行产品的均价在50万元左右。
把价格打下来，四足机器人离规模化、批量化还有多远？
高工机器人主编潘敏瑶近日在交流中向《每日经济新闻》记者表示，一方面受制于成本，一方面是否有大量应用场景需求，是目前四足机器人批量化应用的关键门槛。
不过，为预期投票的资本市场已然提前活跃起来了，A股方面，机器人概念股冲高，多只相关股票大幅上涨。12月26日，长盛轴承（300718.SZ）涨逾10%，中大力德（002896.SZ）涨逾5%，柯力传感（603662.SH）、朗科智能（300543.SZ）等跟涨。
而作为大模型落地端侧的重要应用，机器人也被业内看作大模型应用的重要端口。不过宋伟向记者表示，当前的大模型主要是大语言模型，而机器人在物理世界中运作，仅靠大语言模型还远远不够，机器人通往AGI的大门，还需要有基于空间、感知能力等物理世界的机器学习。
实现AGI（通用人工智能）的关键一环是“空间智能”，斯坦福大学教授李飞飞强调了“空间智能”的重要性，她联合纽约大学计算机科学助理教授、CV大牛谢赛宁共同发布了“Thinking in Space”论文，李飞飞表示，在2025年，空间智能的界线很可能会再次突破，“这项名为“Thinking in Space”的研究，是对大模型在空间推理方面表现的评估，而空间推理对人类智能至关重要”。
而即将到来的2025年，会加速四足机器人批量化应用“iPhone时刻”到来吗？
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