前203年，楚汉持续对峙。项羽威胁刘邦如不投降就煮了太公，不料刘邦回答：“我和你曾结拜为兄弟，我父亲就是你父亲；你真得要煮你父亲，也分我一碗汤吧！”项羽大怒，要把太公杀掉，被项伯劝阻。不久，项羽把太公、吕雉送还，以换取楚汉以鸿沟为界。

刘邦称帝后，五天朝见太公一次，如同平常人家父子间的礼节一般。管家告诉太公：天无二日，太公虽贵为皇帝之父，实为人臣，不能让皇帝对他拜见。刘邦再来拜见时，太公拿着扫帚在门口恭敬相迎。刘邦要拜他，他就用扫帚阻止。刘邦大惊，太公说：“皇帝贵为人主，不能因为我一个人破坏了国家的礼法。”刘邦就尊太公为太上皇。

刘太公成为中国历史上唯一一位未曾为帝王，后来成为太上皇的人，也是第一位在世就被尊为太上皇的人。刘太公喜欢种菜，刘邦命人把御花园的空地给父亲种植蔬菜。汉高帝十年（前197年）七月，太公在栎阳宫去世，葬于万年（陕西临潼区北）。

2.刘康（？―前23年）：汉元帝刘奭次子，汉哀帝刘欣的生父。多才多艺，精通音律，得到了元帝的宠爱和器重，先后册封济阳王、山阳王，累封定陶王。竟宁元年（前33年），元帝去世，刘康的哥哥汉成帝刘骜即位。汉成帝与皇后王政君因为元帝生前喜爱刘康的关系，对他待遇相当优厚。汉成帝即位多年，没有子嗣，又常常生病。趁定陶王刘康来朝时，留他在长安陪伴自己，不让他返回封国。王政君之兄王凤想专权擅政，不想刘康留在长安。

正好遇上日食，王凤借口定陶王虽然是皇帝的亲弟弟，终究是臣子，留在京城不合礼法，所以发生日食警示，要求刘康回到封国。汉成帝不得不让刘康离开，兄弟相对泣别。阳朔二年（前23年）八月，刘康去世，他的儿子刘欣继承定陶王爵位。绥和元年（前8年），因汉成帝无子，征召刘欣入宫，立为太子。绥和二年（前7年），汉成帝去世，刘欣即位，是为汉哀帝。追尊刘康为恭皇帝，在京师设置祖庙，排列昭穆次序，礼仪如同天子。

三、东汉

1.刘庆（78—107年）：汉章帝刘炟的第三子。刘庆的生母宋贵人与马太后是亲戚，马太后很优待刘庆母子。建初四年（79年），在马太后的帮助下，册立刘庆为皇太子。建初四年（79年）六月，马太后崩逝。窦皇后联合母亲沘阳公主，诬陷宋贵人用蛊术害人，日夜诬蔑诽谤章帝，使得章帝逐渐疏远了宋贵人，将刘庆移居于承禄观。

建初七年（82年）六月，章帝废黜刘庆的太子之位，改立窦皇后的养子刘肇为太子。刘庆被废后，窦皇后将其母宋贵人姊妹迫害致死。生母宋贵人被逼自尽后，刘庆虽然年幼，却懂得躲避灾祸，说话从来不敢提及自己的母亲宋氏。章帝怜爱刘庆，勒令窦皇后让她的衣着与太子刘肇平级。太子刘肇十分喜爱刘庆，入则一同居住，出则乘坐同一辆车马。

章和二年（88年），章帝病逝，刘肇即位，是这汉和帝。窦太后临朝称制，窦氏专权。刘肇即位后，对刘庆的待遇更加优厚，经常与之共议私事，诸王都无法与他相比。永元四年（92年），刘肇移驾北宫章德殿，召刘庆入内居住。刘肇计划诛杀窦氏外戚，夜里把刘庆单独接入内室商量。刘肇诛杀大将军窦宪后，刘庆到宫外建立了自己的府邸。刘肇赏赐给他无数珍宝。刘庆体弱多病，经常感到不适。刘肇朝夕到他府上问候，亲自喂以药膳。

刘肇在位期间，无论大小政事，都常和刘庆商议。刘庆更加小心谨慎，“夙夜战栗”。元兴元年（105年）十二月，汉和帝刘肇驾崩于章德前殿。刘庆在前殿嚎哭，吐血数升，因而发病。刘肇驾崩后，他出生仅一百余天的儿子刘隆继位，即汉殇帝。汉殇帝在位八个月，驾崩于崇德殿。邓太后立刘庆之子刘祜为帝，临朝称制，是为汉安帝。

延平元年（106年），刘庆回到清河封地。汉安帝即位四个月，刘庆去世，谥号为孝。永宁二年（121年），汉安帝亲政，追尊父亲清河孝王刘庆为孝德皇帝，陵称甘陵。

2.刘开（？－131年）：汉章帝刘炟第六子，汉桓帝刘志的祖父，汉灵帝刘宏的曾祖父。永元二年（90年），册封为河间王。延平元年（106年），回国就藩。奉遵法度，官民敬服。永建六年（131年），去世，谥号为孝。其长子刘政嗣位，是为河间惠王。