金融界2025年1月23日消息，国家知识产权局信息显示，江苏小野智能装备有限公司申请一项名为“一种考虑惯量变化的机器人摩擦扰动自适应补偿方法”的专利，公开号CN 119328743 A，申请日期为2024年8月。

专利摘要显示，本发明公开了一种考虑惯量变化的机器人摩擦扰动自适应补偿方法，包括在位置PID反馈控制策略的基础上，施加考虑驱动关节等效负载惯量变化特性的摩擦扰动自适应补偿器，以抑制因机器人位形或末端负载变化导致的摩擦扰动引起的误差。摩擦扰动自适应算法被存储在一个独立的运算寄存器中，其运算周期与伺服更新周期同步。采用此发明摩擦扰动自适应补偿器独立于位置PID反馈控制结构之外，且无需在线计算机器人的动力学模型，易于在现有机器人控制系统上进行改造并实现，能够消除各驱动关节电机在起步与换向时出现的跟随精度突变现象，提高机器人的控制精度。

天眼查资料显示，江苏小野智能装备有限公司，成立于2019年，位于苏州市，是一家以从事仪器仪表制造业为主的企业。企业注册资本1000万人民币，实缴资本400万人民币。通过天眼查大数据分析，江苏小野智能装备有限公司参与招投标项目2次，专利信息61条，此外企业还拥有行政许可5个。

本文源自：金融界

作者：情报员