作为飞马无人机管家专业版核心模块的【智激光】，此前已支持D-LiDAR2400、D-LiDAR550等系列激光雷达扫描仪的轨迹解算功能，但未支持DV-LiDAR10、DV-LiDAR22/20、DV-LiDAR30、DV-LiDAR40等高端激光雷达扫描仪的轨迹解算——用户需先通过专业软件Inertial Explorer完成轨迹解算，继而将轨迹成果导入到智激光工程中开展点云解算。作为全球领先的GNSS/INS后处理软件，Inertial Explorer（以下简称IE）凭借其高精度解算能力、多传感器兼容性和稳定算法，是行业用户首选的惯性导航数据处理软件。为了进一步简化高端激光雷达扫描仪的解算流程、提升效率，智激光V2.4.0版本通过深度集成IE核心算法，实现了飞马高端激光雷达扫描仪全覆盖的“轨迹解算-点云解算”单一软件闭环流程，用户无需跨平台操作即可完成全链路处理，较此前减少80%的操作步骤，大幅提升工程处理效率。

设置简单，效率翻倍 —— 四大手动步骤全自动

智激光V2.4.0版本在数据处理之前仅需在【点云解算】目录下进行【IE设置】，选择IE软件安装路径，同时启用该功能并应用即可。

注：Inertial Explorer路径需要设置为安装目录下Bin文件夹。

此次升级后，用户仅需在智激光软件中选定原始数据，软件会自动进行格式转换、轨迹解算工程创建、自适应设置解算参数、解算执行并完成对解算结果的自动输出，实现了全流程操作“一键触发”。

相较原始处理流程平均解算一个轨迹工程需要鼠标点击65次，且有较长的等待时间，智激光V2.4.0版本经过多组数据对比，平均耗时缩短了一倍，用户解算友好性显著提升。

针对本次升级，飞马研发团队对比验证了几十组实测数据的精度——升级后的自动解算结果与手动处理结果的精度基本一致；部分载荷由于IMU采样频率的限制无法做到整毫秒，由此引发的结果偏差经验证均在毫米级别，完全满足测绘级应用需求。

软件使用提示

(1) 通过上述方法集成的IE软件版本必须为8.9及以上。

(2) 为保障程序解算的稳定性，新版本暂不支持多任务并行处理（单次仅允许自动处理一个工程），飞马研发团队已将此问题列入高优先级优化清单，预计未来版本将实现批处理功能，敬请期待！